[发明专利]取料抓取装置

权利要求书

1.一种取料抓取装置，其特征在于，包括定位底板、用于将定位底板固定在地面上的螺栓孔、位于定位底板上方的支撑板、位于支撑板边缘的用于分散支撑板传递到定位底板上的应力的支脚块、转动连接在支撑板上侧的转动座、下端固接在转动座上的滑轨、滑动连接在滑轨上的用于拿取料盘的机械手组件；

所述支脚块的数量为四个以上，所述支脚块以支撑板的轴为中心呈环形阵列布置，所述支脚块位于支撑板的直径延长线上；所述滑轨上固接有齿条，所述机械手组件上设有与齿条啮合的驱动齿轮，所述机械手组件上设有与齿条啮合的用于使得导向套平缓升降的阻尼齿轮；所述滑轨的数量为两个，机械手组件包括滑动连接在滑轨之间的导向套、滑动连接在导向套内的伸缩臂、位于伸缩臂一端的用于托举料盘的手部；

所述伸缩臂包括滑动连接在导向套内的滑动部、一端固接在滑动部端部的支架；

所述料盘包括盘体、位于盘体下侧的两个相互平行的定位梁、位于定位梁下侧的定位孔、位于盘体上侧的定位凸起，所述定位凸起与定位孔对应并适配；所述导向套靠近手部的一端的上沿设有两个用于支撑定位梁的支撑梁，所述定位梁的上侧设有用于定位料盘的定位凸起，所述支撑梁上设有用于感受料盘与支撑梁之间的压力的压力传感器；

所述手部包括中部转动连接在支架远离滑动部一端的主体、用于转动主体的转动电机、转动连接在主体两端的转动部、用于驱动转动部转动的第二转动电机、一端转动连接在转动部远离主体一端的转动臂、用于驱动转动臂转动的第三转动电机、滑动连接在转动臂远离转动部一端的用于托举料盘并始终保持水平的夹臂、用于驱动夹臂在转动部端部滑动的滑动机构；每个转动臂上的夹臂的数量为两个；

所述支架的数量为两个，所述主体转动连接在支架之间，每个转动部远离主体的一端固接有两个第二支架，所述转动臂转动连接在第二支架之间；

所述转动臂上设有滑槽，所述夹臂一端滑动连接在滑槽内，所述滑动机构包括位于转动臂内的空腔、位于滑槽内的用于使夹臂的间距变大的弹簧、连接在夹臂上的用于拉动夹臂从而使得夹臂间距减小的拉线、转动连接在空腔内的用于缠绕拉线的缠绕辊、用于转动缠绕辊的缠绕电机。

2.根据权利要求1所述的取料抓取装置，其特征在于，所述支架与滑动部为一体成型结构。

3.根据权利要求1或2所述的取料抓取装置，其特征在于，所述定位凸起呈便于插入定位孔的圆锥形。