[发明专利]一种物品的抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种物品的抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质。本申请通过获取承装装置的图像信息，从图像信息中确定出承装装置上承装的每个第一物品的位置信息和第一结构信息，并根据各个第一物品的第一结构信息，从多个第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品，再采用与目标类别相匹配的抓取方式，按照目标物品在承装装置中的位置信息，对目标物品进行抓取，通过从图像信息中识别出各个第一物品的结构信息，进而根据结构信息确定属于目标类别的目标物品，可以提高筛选出目标物品的效率，并对筛选出的目标物品采用与目标类别相匹配的抓取方法进行抓取，可以提高抓取目标物品的成功率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种物品的抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

在生产过程中，为了加快产品的制作时间，通常对同样制造方法的物品一同制作，以至于将制作出各个类别的物品杂乱无章的堆放在承装装置中，比如在快餐中，炸鸡中有炸鸡胸、炸鸡腿、炸鸡肋和炸鸡翅这四种类别，各个类别的炸鸡制作方法都是一样的，所以经常在生产过程中将各个类别的炸鸡一起制作，但是在实际中，还需将各个类别的物品按照不同的类别进行分拣，或者需要将特定类别的物品进行抓取。

现有技术中，在承装装置中对各个类别的物品按照不同的类别进行分拣，或者对特定类别的物品进行抓取是通过人工来实现，但是通过人为分拣或抓取，造成了对类别的识别率低以及耗费大量时间的结果。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种物品的抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质，可以提高筛选目标物品的效率，可以提高抓取目标物品的成功率。

主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种物品的抓取方法，所述物品的抓取方法包括：

获取承装装置的图像信息；所述承装装置中承装有多个第一物品；

根据所述承装装置的图像信息，确定出每个第一物品的位置信息和第一结构信息；

根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品；

采用与所述目标类别相匹配的抓取方式，按照所述目标物品在所述承装装置中的位置信息，对所述目标物品进行抓取。

在一种可能的实施方式中，在所述获取承装装置的图像信息之前，所述抓取方法还包括：

确定所述多个第一物品和所述承装装置的总重量；

若所述总重量小于或等于预设重量，对所述承装装置进行拍摄；

若所述总重量大于所述预设重量，则从所述承装装置中取出至少一个第一物品，并在取出所述至少一个第一物品后的所述总重量小于或等于所述预设重量后，对所述承装装置进行拍摄。

在一种可能的实施方式中，所述根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品，包括：

针对每个第一物品，将每个第一物品的第一结构信息与物品结构库中各个类别对应的多个第二结构信息进行匹配，确定出每个第一物品的类别；

根据确定出的各个第一物品的类别，从所述多个第一物品中，筛选出属于所述目标类别的所述目标物品。

在一种可能的实施方式中，根据以下步骤生成所述物品结构库：

获取各个类别的第二物品，以及每个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图像；

根据各个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图像，确定出每个类别的第二物品对应的多个第二结构信息；

将属于每个类别的第二物品与对应的多个第二结构信息相关联存储，生成所述物品结构库。