[发明专利]一种物品的抓取方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种物品的抓取方法，其特征在于，所述抓取方法包括：

获取承装装置的图像信息；所述承装装置中承装有多个第一物品；

根据所述承装装置的图像信息，确定出每个第一物品的位置信息和第一结构信息；

根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品；

采用与所述目标类别相匹配的抓取方式，按照所述目标物品在所述承装装置中的位置信息，对所述目标物品进行抓取。

2.根据权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，在所述获取承装装置的图像信息之前，所述抓取方法还包括：

确定所述多个第一物品和所述承装装置的总重量；

若所述总重量小于或等于预设重量，对所述承装装置进行拍摄；

若所述总重量大于所述预设重量，则从所述承装装置中取出至少一个第一物品，并在取出所述至少一个第一物品后的所述总重量小于或等于所述预设重量后，对所述承装装置进行拍摄。

3.根据权利要求1所述的抓取方法，其特征在于，所述根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品，包括：

针对每个第一物品，将每个第一物品的第一结构信息与物品结构库中各个类别对应的多个第二结构信息进行匹配，确定出每个第一物品的类别；

根据确定出的各个第一物品的类别，从所述多个第一物品中，筛选出属于所述目标类别的所述目标物品。

4.根据权利要求3所述的抓取方法，其特征在于，根据以下步骤生成所述物品结构库：

获取各个类别的第二物品，以及每个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图像；

根据各个类别的第二物品在各个预设角度下的多个图像，确定出每个类别的第二物品对应的多个第二结构信息；

将属于每个类别的第二物品与对应的多个第二结构信息相关联存储，生成所述物品结构库。

5.根据权利要求3所述的抓取方法，其特征在于，所述将每个第一物品的第一结构信息与物品结构库中各个类别对应的多个第二结构信息进行匹配，确定出每个第一物品的类别，包括：

从所述物品结构库中各个类别下的第二结构信息中，选取与所述第一物品的第一结构信息相同的第二结构信息；

将该第二结构信息对应的类别，确定为该第一物品的类别。

6.根据权利要求1中所述的抓取方法，其特征在于，在获取承装装置的图像信息之后，所述抓取方法还包括：

根据所述承装装置的图像信息，若从所述多个第一物品中，存在无法确定出类别的第一物品，则将所述承装装置进行震动，并获取震动之后的承装装置的图像信息。

7.一种物品的抓取装置，其特征在于，所述物品的抓取装置包括：

获取模块，用于获取承装装置的图像信息；所述承装装置中承装有多个第一物品；

第一确定模块，用于根据所述承装装置的图像信息，确定出每个第一物品的位置信息和第一结构信息；

筛选模块，用于根据各个第一物品的第一结构信息，从所述多个第一物品中，筛选出属于目标类别的目标物品；

抓取模块，用于采用与所述目标类别相匹配的抓取方式，按照所述目标物品在所述承装装置中的位置信息，对所述目标物品进行抓取。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，在所述获取模块之前，所述抓取装置还包括：

第二确定模块，用于确定所述多个第一物品和所述承装装置的总重量；

拍摄模块，用于若所述总重量小于或等于预设重量，对所述承装装置进行拍摄；

取出模块，用于若所述总重量大于所述预设重量，则从所述承装装置中取出至少一个第一物品，并在取出所述至少一个第一物品后的所述总重量小于或等于所述预设重量后，对所述承装装置进行拍摄。