[发明专利]一种机械手碰撞提示装置

说明书

本发明公开了一种机械手碰撞提示装置，属于机械手生产制造技术领域，具体包括：机架和设于支撑机构内的防撞组件，所述防撞组件包括支撑板、与所述支撑板顶部固接的滑杆以及固设于所述支撑板边缘的按压板，所述滑杆顶端位于所述机架内且与所述机架滑移配合，所述滑杆外侧套设有弹簧，且所述弹簧的两端分别与所述机架和支撑板相抵接，所述机架上与所述按压板对应位置设有多个接触开关，多个所述接触开关分别连接对应状态的警示装置，根据所述按压板触碰接触开关来控制警示装置予以分级警示。本发明通过按压板移动不同距离分别按压不同的接触开关，进而启动不同的警示装置，可有效达到分级触碰警示的效果。

技术领域

本发明涉及机械手生产制造技术领域，特别涉及一种机械手碰撞提示装置。

背景技术

在工业自动化生产中，机械手的应用比较普遍，机械手一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。然而快速运行的机械手具有较强的动能，由于高速运动，稍微有一点的位置变化就会引起剧烈的碰撞，也常常导致机械部件之间发生碰撞，机械手与物件的长期碰撞容易导致机械损，降低产品品质，甚至损坏物品，因此需要对伸缩和上下升降运动的机械手进行结构优化，避免机械手运动时产生的碰撞进而保证产品的生产质量。

中国专利号CN201720651104.8公开了一种龙门式机械手防撞保护装置，包括设于机械手纵轴梁上的垂向滑动机构、与所述滑动机构对应的防撞检测单元以及与所述防撞检测单元连接的控制器，所述垂向滑动机构与工件抓取单元连接，所述控制器与机械手电源开关连接。当机械手纵轴下行且工件抓取单元与机床夹具发生干涉时，垂向滑动机构带动工件抓取单元向上运动并脱离防撞检测单元的检测范围，此时控制器将会切断机械手的电源开关，避免工件抓取单元与机床发生碰撞而受损，即该装置仅能在垂直方向上实现防撞，对其他方向的可能碰撞无法起到警示作用，其次，仅能对单一程度的碰撞干涉起到防撞作用，无法根据碰撞的剧烈程度进行分级警示。

发明内容

针对以上现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机械手碰撞提示装置，通过按压板移动不同距离后，分别按压不同的接触开关，进而启动不同的警示装置，可有效达到分级触碰警示的效果，能够预防快速运动中的机械碰撞，对机械手起到保护作用。

为实现上述目的，本发明具体通过以下技术实现：

一种机械手碰撞提示装置，包括机架和设于支撑机构内的防撞组件，所述防撞组件包括支撑板、与所述支撑板顶部固接的滑杆以及固设于所述支撑板边缘的按压板，所述滑杆顶端位于所述机架内且与所述机架滑移配合，所述滑杆外侧套设有弹簧，且所述弹簧的两端分别与所述机架和支撑板相抵接，所述机架上与所述按压板对应位置设有多个接触开关，多个所述接触开关分别连接对应状态的警示装置，根据所述按压板触碰接触开关来控制警示装置予以分级警示。

采用上述的技术方案：将外部的动力负载连接在防撞组件的支撑板底部，机械手则通过安装板连接在机架一侧；动力负载带动支撑板向上移动，支撑板同步带动与之固接的按压板向上移动，依次接触多个接触开关，即多个所述接触开关先后与所述按压板接触，而每个接触开关分别电连接对应的警示装置，警示装置包括但不限于指示灯和蜂鸣器等；以下以不同颜色的指示灯为例进行说明，所述警示装置可包括绿色电源指示灯、黄色预警指示灯和红色警报指示灯。具体为：本装置开始工作时，点亮绿色电源指示灯；而当本装置遭到轻度碰撞时，支撑板移动较小距离，首先接触黄色预警指示灯对应的接触开关，点亮黄色预警指示灯，当遭到重度碰撞时，支撑板移动较大距离，接触红色警报指示灯对应的接触开关，点亮红色警报指示灯，达到分级触碰警示的效果，有效防止快速运动中的机械碰撞，进而对机械手起到保护作用。在外力碰撞过程中，按压板上移的同时会挤压弹簧，此时弹簧储存弹性势能，当外力碰撞消失后，弹簧释放弹性势能，恢复形变，并带动防撞组件复位。

进一步的，所述按压板顶部朝向所述接触开关的一侧具有倾斜面，所述倾斜面与所述接触开关的接触点相切。斜面具有导向作用，有利于按压板更灵敏的按压接触开关。