[发明专利]一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备

说明书

本发明提供了一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备，通过向各伺服电机驱动器发送调试信号；接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号；根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息；根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；重复上述步骤，直到完成所有调试；从而在机器人伺服系统调试过程中遇到伺服故障时，避免通过插拔网线的方式来摒除故障伺服的干扰，而导致操作繁琐、容易出错的问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备。

背景技术

一些工业机器人具有多个关节，每个关节设置有一个伺服电机，每个伺服电机有一个伺服驱动器驱动，所有伺服驱动器驱动又由一个运动控制器控制；而基于工业以太网的运动控制总线如EtherCAT总线，具有通信速率高、抗干扰性能好、实时性能强等优点，很多工业机器人的运动控制器与伺服驱动器之间是采用EtherCAT总线连接的。

图4为采用EtherCAT总线的机器人伺服系统的结构示意图，包括运动控制器、多个伺服电机和多个伺服电机驱动器，每个伺服电机分别与一个伺服电机驱动器电连接，运动控制器内设有EtherCAT主站，每个伺服电机驱动器内设有EtherCAT从站，运动控制器和各伺服电机驱动器之间采用EtherCAT总线依次串联。

进行调试时，运动控制器发出的调试信号需依次经过各伺服电机驱动器进行传递，当中间某个伺服（指伺服电机驱动器和伺服电机组成的单元）故障时，一般可先摒除该故障伺服的干扰而进行其他伺服的调试（摒除该故障伺服后并不影响其他伺服的调试），最后再对故障伺服进行修复并调试。然而，为了实现摒除故障伺服的干扰而进行其他伺服的调试，通常是采用插拔网线的方式，即把原来连接到故障伺服的线拔出并绕过该故障伺服重新连线，但拔线重连的操作实现起来比较繁琐，且容易出错（连错线）。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备，旨在解决了目前的机器人伺服系统在调试过程中遇到伺服故障时，通过插拔网线的方式来摒除故障伺服的干扰，从而导致操作繁琐、容易出错的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人伺服系统故障调试方法，应用于基于EtherCAT总线的机器人伺服系统中的运动控制器，所述运动控制器通过EtherCAT总线与多个伺服单元依次串联连接，所述伺服单元包括伺服电机驱动器和与所述伺服电机驱动器连接的伺服电机，且所述运动控制器内设置有EtherCAT主站，所述伺服电机驱动器内设置有EtherCAT从站；所述机器人伺服系统故障调试方法包括步骤：

向各伺服电机驱动器发送调试信号；

接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号；

根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息；

根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；

重复上述步骤，直到完成所有调试。

所述的机器人伺服系统故障调试方法中，所述故障信息还包括故障原因信息；

所述根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态的步骤包括：根据所述故障原因信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态。

所述的机器人伺服系统故障调试方法中，所述根据所述故障原因信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态的步骤包括：判断所述故障原因信息是否属于第一类故障原因信息；

若所述故障原因信息属于第一类故障原因信息，则自动控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；

若所述故障原因信息不属于第一类故障原因信息，则发出询问信号并等待应答信号，并根据所述应答信号对所述故障伺服单元进行控制。