[发明专利]一种机器人伺服系统及其故障调试方法、装置、电子设备

权利要求书

1.一种机器人伺服系统故障调试方法，应用于基于EtherCAT总线的机器人伺服系统中的运动控制器，所述运动控制器通过EtherCAT总线与多个伺服单元依次串联连接，所述伺服单元包括伺服电机驱动器和与所述伺服电机驱动器连接的伺服电机，且所述运动控制器内设置有EtherCAT主站，所述伺服电机驱动器内设置有EtherCAT从站；其特征在于，所述机器人伺服系统故障调试方法包括步骤：

向各伺服电机驱动器发送调试信号；

接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号；

根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息；

根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；

重复上述步骤，直到完成所有调试。

2.根据权利要求1所述的机器人伺服系统故障调试方法，其特征在于，所述故障信息还包括故障原因信息；

所述根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态的步骤包括：根据所述故障原因信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态。

3.根据权利要求2所述的机器人伺服系统故障调试方法，其特征在于，所述根据所述故障原因信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态的步骤包括：

判断所述故障原因信息是否属于第一类故障原因信息；

若所述故障原因信息属于第一类故障原因信息，则自动控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；

若所述故障原因信息不属于第一类故障原因信息，则发出询问信号并等待应答信号，并根据所述应答信号对所述故障伺服单元进行控制。

4.根据权利要求1所述的机器人伺服系统故障调试方法，其特征在于，所述根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态的步骤包括：向所述故障伺服单元发送第一控制信号，以使所述故障伺服单元的伺服电机驱动器被短接。

5.根据权利要求1所述的机器人伺服系统故障调试方法，其特征在于，所述根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态的步骤包括：向所述故障伺服单元发送第二控制信号，以使所述故障伺服单元的EtherCAT从站进入非交互模式。

6.一种机器人伺服系统故障调试装置，所述机器人伺服系统故障调试装置为基于EtherCAT总线的机器人伺服系统中的运动控制器，所述运动控制器通过EtherCAT总线与多个伺服单元依次串联连接，所述伺服单元包括伺服电机驱动器和与所述伺服电机驱动器连接的伺服电机，且所述运动控制器内设置有EtherCAT主站，所述伺服电机驱动器内设置有EtherCAT从站；其特征在于，所述机器人伺服系统故障调试装置包括：

发送模块，用于向各伺服电机驱动器发送调试信号；

接收模块，用于接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号；

获取模块，用于根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息；

控制模块，用于根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态。

7.根据权利要求6所述的机器人伺服系统故障调试装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于根据所述反馈信号获取故障伺服单元的定位信息；

第二获取单元，用于根据所述反馈信号获取故障伺服单元的故障原因信息。

8.根据权利要求6所述的机器人伺服系统故障调试装置，其特征在于，所述控制模块包括：

判断单元，用于判断所述故障原因信息是否属于第一类故障原因信息；

第一控制单元，用于在所述故障原因信息属于第一类故障原因信息时，自动控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态；

第二控制单元，用于在所述故障原因信息不属于第一类故障原因信息时，发出询问信号并等待应答信号，并根据所述应答信号对所述故障伺服单元进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1-5任一项所述的机器人伺服系统故障调试方法。

10.一种机器人伺服系统，包括运动控制器，所述运动控制器通过EtherCAT总线与多个伺服单元依次串联连接，所述伺服单元包括伺服电机驱动器和与所述伺服电机驱动器连接的伺服电机，且所述运动控制器内设置有EtherCAT主站，所述伺服电机驱动器内设置有EtherCAT从站，其特征在于，所述伺服单元还包括与其伺服电机驱动器并联连接的旁路总线，以及用于接通旁路总线或伺服电机驱动器与所述EtherCAT总线的双向开关；

所述运动控制器用于向各伺服电机驱动器发送调试信号，接收各伺服电机驱动器发回的反馈信号，根据所述反馈信号获取故障信息，所述故障信息包括故障伺服单元的定位信息，根据所述故障信息控制所述故障伺服单元进入屏蔽状态。