[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置

说明书

本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置，涉及智能交通技术领域。具体实现方案为：获取相机采集的当前图像；将当前图像输入预先训练的检测模型，得到障碍物的检测框的位置并确定出接地点在当前图像中的第一像素坐标；确定当前图像和模板图像之间的偏移，其中，模板图像为进行相机的外参标定时所使用的图像；基于偏移将第一像素坐标转换成接地点的世界坐标；将接地点的世界坐标作为障碍物在世界坐标系下的位置输出。该实施方式从图像角度解决了相机抖动的问题，使路侧感知系统的鲁棒性大大提高，并节约了计算资源。

技术领域

本申请的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通技术领域。

背景技术

路侧感知技术是通过路侧传感器和感知算法将感知到的障碍物发送给车辆，从而帮助车实现自动驾驶功能的一种技术，目前路侧感知传感器包含相机和激光雷达等。在V2X(vehicle to everything，车对外界的信息交换)路侧感知场景下，为了通过相机获取超视距的道路交通信息，通常将相机位置安装在路灯杆或红绿灯杆上。相机越高，在图像中获得的视场就越大，信息量就越多，路侧感知能力就越强。然而当相机安装在较高的杆子上时，由于风吹或重型车经过会引起相机抖动。当相机的位置有变化时，利用相机离线标定好的外参进行障碍物的回3D会引入抖动的误差，当抖动过大时外参将会失效，障碍物位置会严重不准。因此，一个鲁棒的稳定的路侧感知系统，需要解决相机的抖动问题。

常规的路侧感知算法框架通常选用离线外参，而当相机抖动时，使用离线外参会面临着外参失效带来的问题。

一般的解决相机抖动的方法有光学防抖、机械防抖方法和电子防抖方法。由于路侧感知的成本限制，需要额外成本的光学防抖和机械防抖都不能大规模使用。而普通的电子防抖在面临路侧相机的场景时，也会有较大的误差，比如剧烈移动的前景遮挡，特征点提取不鲁棒等问题。

一种比较流行的方法是进行外参的在线标定，通过实时计算相机的外参来更新离线外参，从而解决路侧感知系统中的离线外参失效问题。这种方法精度和实时性在较好的硬件上可以满足需求，但耗费算力，成本比较高。

发明内容

提供了一种用于检测障碍物的方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种用于检测障碍物的方法，包括：获取相机采集的当前图像；将所述当前图像输入预先训练的检测模型，得到障碍物的检测框的位置并确定出接地点在所述当前图像中的第一像素坐标；确定所述当前图像和模板图像之间的偏移，其中，所述模板图像为进行相机的外参标定时所使用的图像；基于偏移将第一像素坐标转换成接地点的世界坐标；将接地点的世界坐标作为障碍物在世界坐标系下的位置输出。

根据第二方面，提供了一种用于检测障碍物的装置，包括：获取单元，被配置成获取相机采集的当前图像；检测单元，被配置成将所述当前图像输入预先训练的检测模型，得到障碍物的检测框的位置并确定出接地点在所述当前图像中的第一像素坐标；偏移单元，被配置成确定所述当前图像和模板图像之间的偏移，其中，所述模板图像为进行相机的外参标定时所使用的图像；转换单元，被配置成基于所述偏移将所述第一像素坐标转换成所述接地点的世界坐标；输出单元，被配置成将所述接地点的世界坐标作为障碍物在世界坐标系下的位置输出。

根据第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面中任一项所述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面中任一项所述的方法。