[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测障碍物的方法，包括：

获取相机采集的当前图像；

将所述当前图像输入预先训练的检测模型，得到障碍物的检测框的位置并确定出接地点在所述当前图像中的第一像素坐标，其中，所述接地点是所述检测框上靠近相机侧的一点；

确定所述当前图像和模板图像之间的偏移，其中，所述模板图像为进行相机的外参标定时所使用的图像；

基于所述偏移将所述第一像素坐标转换成所述接地点的世界坐标；

将所述接地点的世界坐标作为障碍物在世界坐标系下的位置输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述偏移将所述第一像素坐标转换成所述接地点的世界坐标，包括：

根据所述第一像素坐标和所述偏移确定所述接地点在所述模板图像中的第二像素坐标；

将所述第二像素坐标通过预设的地面方程转换成所述接地点的相机坐标；

将所述接地点的相机坐标通过所述相机的外参转换成所述接地点的世界坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述当前图像和模板图像之间的偏移，包括：

计算所述当前图像对模板图像的旋转和缩放系数；

根据所述旋转和缩放系数对所述当前图像进行旋转和缩放；

计算旋转和缩放后的当前图像对模板图像的偏移。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述当前图像和模板图像之间的偏移，包括：

计算所述当前图像对模板图像的旋转和缩放系数；以及

所述根据所述第一像素坐标和所述偏移确定所述接地点在所述模板图像中的第二像素坐标，包括：

将所述第一像素坐标乘以所述旋转和缩放系数得到所述接地点在所述模板图像中的第二像素坐标。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述计算所述当前图像对模板图像的旋转和缩放系数，包括：

对所述当前图像和模板图像分别进行傅立叶梅林变换，求解出所述当前图像对模板图像的旋转和缩放系数。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述计算旋转和缩放后的当前图像对所述模板图像的平移，包括：

对旋转和缩放后的当前图像进行傅立叶变换，并获取所述模板图像的傅立叶变换的结果；

对所述当前图像的傅立叶变换的结果和所述模板图像的傅立叶变换的结果求归一化互功率谱矩阵；

对所述功率谱矩阵进行逆傅立叶变换得到H矩阵；

找到所述H矩阵中能量最大的点，计算该点的偏移。

7.一种用于检测障碍物的装置，包括：

获取单元，被配置成获取相机采集的当前图像；

检测单元，被配置成将所述当前图像输入预先训练的检测模型，得到障碍物的检测框的位置并确定出接地点在所述当前图像中的第一像素坐标，其中，所述接地点是所述检测框上靠近相机侧的一点；

偏移单元，被配置成确定所述当前图像和模板图像之间的偏移，其中，所述模板图像为进行相机的外参标定时所使用的图像；

转换单元，被配置成基于所述偏移将所述第一像素坐标转换成所述接地点的世界坐标；

输出单元，被配置成将所述接地点的世界坐标作为障碍物在世界坐标系下的位置输出。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述转换单元进一步被配置成：

根据所述第一像素坐标和所述偏移确定所述接地点在所述模板图像中的第二像素坐标；

将所述第二像素坐标通过预设的地面方程转换成所述接地点的相机坐标；

将所述接地点的相机坐标通过所述相机的外参转换成所述接地点的世界坐标。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述偏移单元进一步被配置成：

计算所述当前图像对模板图像的旋转和缩放系数；

根据所述旋转和缩放系数对所述当前图像进行旋转和缩放；

计算旋转和缩放后的当前图像对模板图像的偏移。