[发明专利]一种工业级机械臂的多联及互联控制系统

说明书

本发明涉及一种工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：包括机械臂，机械臂设置一台以上；机械臂上设置有控制主板、机械手、及力扭矩传感模块；机械手受控于控制主板；力扭矩传感模块上的受力端与机械手连接，力扭矩传感模块通讯连接控制主板；客户终端设备，用于把一台以上机械臂的动作数据互联起来、以建立相应的控制网络；客户终端设备分别与一台以上机械臂沟通互联；电脑伺服器，用于根据控制指令和/或动作数据向一台以上机械臂下发相应任务；电脑伺服器与客户终端设备沟通互联。本系统能使系统中任意机械臂控制其他机械臂，实现一对多控制，且能及时反馈被控制方的受力情况，以方便操控员操作控制，加强实用性。

技术领域

本发明涉及一种机械人控制系统，具体是一种工业级机械臂的多联及互联控制系统。

背景技术

对于机械臂的控制现阶段主要有电脑编程控制和控制器实时操控等控制方式；其中，电脑编程控制虽然准确度很高，但编程难度大，使用起来（特别是需要更改动作时等特殊情况）非常不方便，而且编程工作需要专业人员完成，投入成本较高；控制器实时操控虽然相对于电脑编程控制来说精确度较低，但操控、使用起来则比较方便、简单、容易，而且投入成本较低。

控制器实时操控中应用最广泛的原理技术是动作传感技术，即操控员穿戴具多个传感模块的控制器，并做出相要编程的动作，传感模块把与操控员做出动作对应的动作数据储存并传送到机械臂，使机械臂实时跟从操控员的动作，进而达到实时控制的效果。但由于机械臀与人手臂之间存在一定的差异，如机械臂与人手臂之间的关节长短、大小很不同，所以机械臂很难精准地把操控员的动作模仿出来。此外，控制器实时操控的控制方式中，一对一控制（一个控制器控制一台机械臂）还算容易，但一对多控制（一个控制器控制多台机械臂）则很难实现，所以就现阶段的技术而言，要控制多台机械臂的，则需要配备与机械臂数量相同的操控员和控制器、且需要同时操作，或者需要用电脑编程才能达到一对多的控制效果；这是因为现有机械臂控制系统中，只有操控端与机械臂之间有数据传输，机械臀与机械臂之间则没有互联沟通，导致机械臂不能相互之间控制和模仿。

因此，需要进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种工业级机械臂的多联及互联控制系统，本系统能使系统中任意机械臂控制其他机械臂，实现一对多控制，且能及时反馈被控制方的受力情况，以方便操控员操作控制，加强实用性。

本发明的目的是这样实现的：

一种工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：包括

机械臂，所述机械臂设置一台以上；所述机械臂上设置有用于控制机械臂作业和/或用于传输动作数据的控制主板、用于执取物件的机械手、及用于探测机械臂的受力状况的力扭矩传感模块；所述机械手受控于控制主板；所述力扭矩传感模块上的受力端与机械手连接，力扭矩传感模块通讯连接控制主板；

客户终端设备，用于把一台以上机械臂的动作数据互联起来、以建立相应的控制网络；所述客户终端设备分别与一台以上所述机械臂沟通互联；

电脑伺服器，用于根据控制指令和/或动作数据向一台以上机械臂下发相应任务；所述电脑伺服器与客户终端设备沟通互联。

所述控制主板和/或电脑伺服器上设置有用于储存动作数据的数据库。

所述动作数据包括受力力度数据、受力方向数据、关节点的转动角度数据，关节点的转动速度数据。

所述沟通互联的连接方式包括有线通讯连接和/或无线通讯连接。

所述多联控制系统的控制模式包括

一对多控制，以操控员或一台机械臂作为控制方，以一台以上机械臂作为被控制方，一个控制方同时和/或同步控制一个以上被控制方；

和/或，助力驱动控制，根据外力辅助控制机械臂移动和/或停止；