[发明专利]一种工业级机械臂的多联及互联控制系统

权利要求书

1.一种工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：包括

机械臂，所述机械臂设置一台以上；所述机械臂上设置有用于控制机械臂作业和/或用于传输动作数据的控制主板、用于执取物件的机械手、及用于探测机械臂的受力状况的力扭矩传感模块；所述机械手受控于控制主板；所述力扭矩传感模块上的受力端与机械手连接，力扭矩传感模块通讯连接控制主板；

客户终端设备，用于把一台以上机械臂的动作数据互联起来、以建立相应的控制网络；所述客户终端设备分别与一台以上所述机械臂沟通互联；

电脑伺服器，用于根据控制指令和/或动作数据向一台以上机械臂下发相应任务；所述电脑伺服器与客户终端设备沟通互联；

所述多联控制系统的控制模式包括：

一对多控制，以操控员或一台机械臂作为控制方，以一台以上机械臂作为被控制方，一个控制方同时和/或同步控制一个以上被控制方；

和/或，助力驱动控制，根据外力辅助控制机械臂移动和/或停止；

和/或，力反馈控制，根据被控制方的受力情况，以一定比例反馈至控制方；

所述力反馈控制包括以下控制步骤：

(一)当被控制方工作过程中受到阻力作用时，力扭矩传感模块感应受到的阻力情况，以生成相应的第三动作数据并反馈至控制主板上，第三动作数据经控制主板传输至电脑伺服器上；

(二)电脑伺服器对第三动作数据进行分析、计算处理后生成相应的阻力数据，并将该阻力数据反馈至控制方上；

控制器根据阻力数据限制操控员的活动或者控制主板根据阻力数据限制机械臂活动，以便控制方同时感应到被控制方受到阻力作用。

2.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述控制主板和/或电脑伺服器上设置有用于储存动作数据的数据库。

3.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述动作数据包括受力力度数据、受力方向数据、关节点的转动角度数据，关节点的转动速度数据。

4.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述沟通互联的连接方式包括有线通讯连接和/或无线通讯连接。

5.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述一对多控制包括以下控制步骤：

①以穿戴有控制器的操控员作为控制方；或者，在电脑伺服器上选定相应的机械臂作为控制方；或者，在控制主板上设置所在的机械臂作为控制方；

②在电脑伺服器上选定相应的机械臂作为被控制方；或者，在控制主板上设置所在的机械臂作为被控制方；

③控制方完成要求的动作，以生成相应的第一动作数据反馈至控制主板上，第一动作数据经控制主板传输至电脑伺服器上；

④电脑伺服器对第一动作数据进行分析、计算处理后生成相应的控制数据，并将该控制数据传输至一个以上被控制方上，以使一个以上被控制方同时和/或同步完成相应的动作。

6.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：所述助力驱动控制包括以下控制步骤：

(1)当机械臂受外力作用时，力扭矩传感模块感应机械臂的受力情况，以生成相应的第二动作数据反馈至控制主板上，第二动作数据经控制主板传输至电脑伺服器上；

(2)电脑伺服器对第二动作数据进行分析、计算处理后生成相应的助力数据，并将该助力数据反馈至相应机械臂的控制主板上；

(3)控制主板根据助力数据控制所在的机械臂活动，以辅助控制机械臂完成相应的动作。

7.根据权利要求1所述工业级机械臂的多联及互联控制系统，其特征在于：被控制方工作过程中受到的阻力按一定比例反馈在控制方上，反馈的比例在控制主板和/或电脑伺服器上设置。