[发明专利]一种螃蟹自动包装机及其包装方法

权利要求书

1.一种螃蟹自动包装机，其特征是，包括控制盒（10）、诱导区、收拢蟹腿区、打包区；

所述诱导区包括内径宽度与目标螃蟹外形尺寸相适配的通道（1），所述通道（1）一端设有诱导物放置处（2）；

所述收拢蟹腿区包括具有红外感应器的夹取机械臂（11）、内径宽度与目标螃蟹外形尺寸相适配的传送通道（4）、设于传送通道（4）内的传送带（5），所述传送通道（4）一端朝向诱导物放置处（2）并设有收拢蟹腿门（3），传送通道（4）内接近另一端设有红外线发生器；

所述打包区包括打包机械臂、收纳盒（7）、容量与目标螃蟹外形尺寸相适配的打包蛋（6）；

所述控制盒（10）分别与夹取机械臂（11）、收拢蟹腿门（3）、传送带（5）、打包机械臂电性连接。

2.根据权利要求1所述的螃蟹自动包装机，其特征是，所述打包蛋（6）包括彼此卡接的第一打包蛋本体（61）和第二打包蛋本体（62），所述第一打包蛋本体（61）显著大于第二打包蛋本体（62）；所述打包机械臂包括彼此联动的第一打包机械臂（9）和第二打包机械臂（8），第一打包机械臂（9）和第二打包机械臂（8）的臂爪的开合尺度与第一打包蛋本体（61）和第二打包蛋本体（62）的外形尺寸相适配。

3.根据权利要求2所述的螃蟹自动包装机，其特征是，第一打包蛋本体（61）与第二打包蛋本体（62）之间的卡接处设有卡扣（63）。

4.根据权利要求2所述的螃蟹自动包装机，其特征是，第一打包机械臂（9）设有信号接收端（91），所述打包机械臂通过信号接收端（91）与控制盒（10）电性连接。

5.根据权利要求2所述的螃蟹自动包装机，其特征是，夹取机械臂（11）的臂爪包括两个长短不同的夹爪，第一打包机械臂（9）或／和第二打包机械臂（8）的臂爪包括具有不少于两个指节的夹爪。

6.一种螃蟹自动包装机的包装方法，其特征是，包括如下步骤：

红外感应器响应于通道（1）内的目标螃蟹，发出感应信号；

夹取机械臂（11）响应于感应信号，夹取目标螃蟹由接近收拢蟹腿门（3）一端放置于传送通道（4）内；

控制盒（10）响应于夹取机械臂（11）的夹取动作，发出控制信号；

响应于控制信号，收拢蟹腿门（3）闭合，传送带（5）运行，带动目标螃蟹向传送通道（4）另一端传送，直至阻断由红外线发生器发出的红外感应线；

控制盒（10）响应于红外感应线被阻断动作，发出打包信号；

打包机械臂自传送通道（4）另一端将目标螃蟹收容至打包蛋（6）内，将收容有目标螃蟹的打包蛋（6）放置于收纳盒（7）内。

7.根据权利要求6所述的螃蟹自动包装机的包装方法，其特征是，夹取机械臂（11）的臂爪包括两个长短不同的夹爪；

夹取机械臂（11）夹取目标螃蟹的方法，包括：长夹爪夹取目标螃蟹的腹部爪子，短夹爪夹取目标螃蟹的背部，将目标螃蟹固定于传送通道（4）内的收拢平台上。

8.根据权利要求6所述的螃蟹自动包装机的包装方法，其特征是，所述打包蛋（6）包括彼此卡接的第一打包蛋本体（61）和第二打包蛋本体（62），所述第一打包蛋本体（61）显著大于第二打包蛋本体（62），所述打包机械臂包括彼此联动的第一打包机械臂（9）和第二打包机械臂（8）；

打包机械臂自传送通道（4）另一端将目标螃蟹收容至打包蛋（6）内的方法，包括：

第一打包机械臂（9）夹取第一打包蛋本体（61）至传送通道（4）另一端，第一打包蛋本体（61）开口朝向传送通道（4），接取目标螃蟹；

第二打包机械臂（8）夹取第二打包蛋本体（62），第一打包机械臂（9）与第二打包机械臂（8）联动完成第一打包蛋本体（61）与第二打包蛋本体（62）之间的卡合。