[发明专利]车辆限速方法和装置

说明书

本发明公开了一种车辆限速方法和装置，涉及车辆控制技术领域。其中，该方法包括：获取车辆当前所处的位置信息；根据所述车辆当前所处的位置信息以及道路边界位置信息确定车辆至道路边界的距离；在所述车辆至道路边界的距离小于或等于安全距离的情况下，根据车辆限速调节模型调节车辆限速值，以按照调节后的车辆限速值控制车辆行驶。通过以上步骤，能够提高无人驾驶模式下的车辆行驶安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆限速方法和装置。

背景技术

近年来，随着机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。在研发无人车过程中，行驶安全性是一个重要的考量因素。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在现有技术中，无人车的行驶安全性难以得到实时、有效地保障，各种安全事故频发，影响了无人车技术的进一步应用和推广。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆限速方法和装置，以提高无人驾驶模式下的车辆行驶安全性和可靠性。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种车辆限速方法。

本发明的车辆限速方法包括：获取车辆当前所处的位置信息；根据所述车辆当前所处的位置信息以及道路边界位置信息确定车辆至道路边界的距离；在所述车辆至道路边界的距离小于或等于安全距离的情况下，根据车辆限速调节模型调节车辆限速值，以按照调节后的车辆限速值控制车辆行驶。

可选地，所述获取车辆当前所处的位置信息包括：通过调用定位模块获取所述车辆当前在地图坐标系下的位置信息；所述根据所述车辆当前所处的位置信息以及道路边界位置信息确定车辆至道路边界的距离包括：对所述车辆当前在地图坐标系下的位置信息进行坐标变换，以得到所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息；对所述道路边界在地图坐标系下的位置信息进行坐标变换，以得到所述道路边界在frenet坐标系下的位置信息；根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至道路边界的距离。

可选地，所述根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至道路边界的距离包括：根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路第一侧边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至道路第一侧边界的距离；根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路第二侧边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至第二侧道路边界的距离。

可选地，所述车辆限速调节模型包括多个速度衰减函数；所述根据车辆限速调节模型调节车辆限速值包括：将所述车辆至道路两侧边界的距离进行比较，根据比较结果选取与之对应的速度衰减函数；根据所述与之对应的速度衰减函数计算调节后的车辆限速值。

可选地，所述根据比较结果选取与之对应的速度衰减函数包括：在所述车辆至道路第一侧边界的距离小于所述车辆至道路第二侧边界的距离时，选取第一速度衰减函数；其中，所述第一速度衰减函数满足：

v＝v_max·(d₁/d_max)²；

式中，v表示调节后的车辆限速值，v_max表示调节前的车辆限速值，d₁表示车辆至道路第一侧边界的距离；d_max表示安全距离。

可选地，所述根据比较结果选取与之对应的速度衰减函数还包括：在所述车辆至道路第一侧边界的距离大于或等于所述车辆至道路第二侧边界的距离时，选取第二速度衰减函数；其中，所述第二速度衰减函数满足：

v＝v_max·(d₂/d_max)²