[发明专利]车辆限速方法和装置

权利要求书

1.一种车辆限速方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆当前所处的位置信息；

根据所述车辆当前所处的位置信息以及道路边界位置信息确定车辆至道路边界的距离；

在所述车辆至道路边界的距离小于或等于安全距离的情况下，根据车辆限速调节模型调节车辆限速值，以按照调节后的车辆限速值控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前所处的位置信息包括：通过调用定位模块获取所述车辆当前在地图坐标系下的位置信息；

所述根据所述车辆当前所处的位置信息以及道路边界位置信息确定车辆至道路边界的距离包括：

对所述车辆当前在地图坐标系下的位置信息进行坐标变换，以得到所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息；对所述道路边界在地图坐标系下的位置信息进行坐标变换，以得到所述道路边界在frenet坐标系下的位置信息；根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至道路边界的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至道路边界的距离包括：

根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路第一侧边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至道路第一侧边界的距离；根据所述车辆当前在frenet坐标系下的位置信息和所述道路第二侧边界在frenet坐标系下的位置信息计算车辆至第二侧道路边界的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆限速调节模型包括多个速度衰减函数；

所述根据车辆限速调节模型调节车辆限速值包括：将所述车辆至道路两侧边界的距离进行比较，根据比较结果选取与之对应的速度衰减函数；根据所述与之对应的速度衰减函数计算调节后的车辆限速值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果选取与之对应的速度衰减函数包括：

在所述车辆至道路第一侧边界的距离小于所述车辆至道路第二侧边界的距离时，选取第一速度衰减函数；其中，所述第一速度衰减函数满足：

v＝v_max·(d₁/d_max)²；

式中，v表示调节后的车辆限速值，v_max表示调节前的车辆限速值，d₁表示车辆至道路第一侧边界的距离；d_max表示安全距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果选取与之对应的速度衰减函数还包括：

在所述车辆至道路第一侧边界的距离大于或等于所述车辆至道路第二侧边界的距离时，选取第二速度衰减函数；其中，所述第二速度衰减函数满足：

v＝v_max·(d₂/d_max)²

式中，v表示调节后的车辆限速值，v_max表示调节前的车辆限速值，d₂表示车辆至道路第二侧边界的距离；d_max表示安全距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆至道路边界的距离大于安全距离的情况下，保持所述车辆的限速值不变。

8.一种车辆限速装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆当前所处的位置信息；

确定模块，用于根据所述车辆当前所处的位置信息以及道路边界位置信息确定车辆至道路边界的距离；

限速模块，用于在所述车辆至道路边界的距离小于或等于安全距离的情况下，根据车辆限速调节模型确定调节后的车辆限速值，以按照调节后的车辆限速值控制车辆行驶。