[发明专利]障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明属于毫米波雷达技术领域，公开了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：在获取到障碍物信息时，根据所述障碍物信息计算与目标障碍物的当前距离；根据当前车速与车辆高度计算障碍物识别距离；在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物；在所述预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达均扫描到障碍物时，识别目标障碍物为待规避障碍物，并对所述待规避障碍物进行规避。本发明提升了毫米波雷达障碍物高度识别准确度，避免自动驾驶功能的自动制动、自适应巡航控制功能的误触发。

技术领域

本发明涉及毫米波雷达技术领域，尤其涉及一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前传统的毫米波雷达分辨率不高，只能进行二维平面测量。在无人驾驶等应用时，摄像头和激光雷达用于对目标物体的三维立体坐标进行探测，而传统毫米波雷达只能对物体的二维平面坐标探测；在多传感器数据融合时，其他传感器为立体坐标，而毫米波雷达为平面坐标，标定和数据融合都比较难。另外，为了防止车辆在行驶过程中对某些目标误检测(如天桥、红绿灯、路牌等空中目标及井盖、减速带等低矮目标)，毫米波雷达需要具备探测目标高度的能力。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，旨在提升障碍物高度识别准确度避免AEB、ACC功能的误触发的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种障碍物识别方法，所述方法包括：

在获取到障碍物信息时，根据所述障碍物信息计算与目标障碍物的当前距离；

根据当前车速与车辆高度计算障碍物识别距离；

在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物；

在所述预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达均扫描到所述目标障碍物时，识别所述目标障碍物为待规避障碍物，并对所述待规避障碍物进行规避。

优选地，所述根据当前车速与车辆高度计算障碍物识别距离的步骤，具体包括：

获取预设毫米波雷达阵列的参数信息；

根据当前车速、车辆高度及所述参数信息计算障碍物识别距离。

优选地，所述预设毫米波雷达阵列包括第一毫米波雷达和第二毫米波雷达；所述参数信息包括：所述第一毫米波雷达的第一安装高度、所述第二毫米波雷达的第二安装高度、所述第一毫米波雷达的第一视场角及所述第二毫米波雷达的第二视场角。

优选地，所述根据当前车速、车辆高度及所述参数信息计算障碍物识别距离的步骤，具体包括：

根据当前车速及预设车速级别获取距离补偿参数；

根据车辆高度、所述参数信息及雷达扫描区域的几何关系获取障碍物识别最小距离；

根据所述障碍物识别最小距离及所述距离补偿参数获取障碍物识别距离。

优选地，所述根据当前车速及预设车速级别获取距离补偿参数的步骤，具体包括：

根据预设车速级别判断当前车速对应的当前车速级别；

根据所述当前车速与所述当前车速级别获取距离补偿参数。

优选地，所述在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物的步骤之后，还包括：