[发明专利]障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：

在获取到障碍物信息时，根据所述障碍物信息计算与目标障碍物的当前距离；

根据当前车速与车辆高度计算障碍物识别距离；

在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物；

在所述预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达均扫描到所述目标障碍物时，识别所述目标障碍物为待规避障碍物，并对所述待规避障碍物进行规避。

2.如权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述根据当前车速与车辆高度计算障碍物识别距离的步骤，具体包括：

获取预设毫米波雷达阵列的参数信息；

根据当前车速、车辆高度及所述参数信息计算障碍物识别距离。

3.如权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述预设毫米波雷达阵列包括第一毫米波雷达和第二毫米波雷达；所述参数信息包括：所述第一毫米波雷达的第一安装高度、所述第二毫米波雷达的第二安装高度、所述第一毫米波雷达的第一视场角及所述第二毫米波雷达的第二视场角。

4.如权利要求3所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述根据当前车速、车辆高度及所述参数信息计算障碍物识别距离的步骤，具体包括：

根据当前车速及预设车速级别获取距离补偿参数；

根据车辆高度、所述参数信息及雷达扫描区域的几何关系获取障碍物识别最小距离；

根据所述障碍物识别最小距离及所述距离补偿参数获取障碍物识别距离。

5.如权利要求4所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述根据当前车速及预设车速级别获取距离补偿参数的步骤，具体包括：

根据预设车速级别判断当前车速对应的当前车速级别；

根据所述当前车速与所述当前车速级别获取距离补偿参数。

6.如权利要求5所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物的步骤之后，还包括：

在所述第一毫米波雷达扫描到所述目标障碍物且所述第二毫米波雷达未扫描到所述目标障碍物时，判断所述目标障碍物为低矮障碍物。

7.如权利要求5所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物的步骤之后，还包括：

在所述第一毫米波雷达未扫描到所述目标障碍物且所述第二毫米波雷达扫描到所述目标障碍物时，判断所述目标障碍物为悬空障碍物。

8.一种障碍物识别装置，其特征在于，所述障碍物识别装置包括：

获取模块，用于在获取到障碍物信息时，根据所述障碍物信息计算与目标障碍物的当前距离；还用于根据当前车速与车辆高度计算障碍物识别距离；

判断模块，用于在所述当前距离小于或等于所述障碍物识别距离时，检测预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达是否均扫描到所述目标障碍物；

规避模块，用于在所述预设毫米波雷达阵列中的毫米波雷达均扫描到障碍物时，识别所述目标障碍物为待规避障碍物，并对所述待规避障碍物进行规避。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的障碍物识别程序，所述障碍物识别程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的障碍物识别方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有障碍物识别程序，所述障碍物识别程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的障碍物识别方法的步骤。