[发明专利]用于识别带状固定件的方法、装置、设备和系统

权利要求书

1.用于在车辆制造中识别带状固定件的方法，所述方法包括：

-接收带状固定件的规定区域的图像；

-对所拍摄的图像进行预处理以产生灰度图像；

-对灰度图像进行边缘提取：

-计算图像中各像素之间的灰度梯度，基于所述灰度梯度选取符合带状固定件的规定走向的边缘直线段；

-对所选取的边缘直线段进行线段融合；

-计算所融合的线段的特征值，并且

-根据所述特征值判定带状固定件是否存在。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述带状固定件的规定区域的图像为RGB图像，并且在对所拍摄的图像进行预处理以产生灰度图像时，根据被固定件的颜色来适配各个颜色通道的权重。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对于规定应近似水平安装的带状固定件，选取与水平方向成±30°范围内的边缘直线段。

4.按照权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，在对所选取的边缘直线段进行线段融合时，计算彼此分开的边缘直线段之间的绝对距离和相对距离，在绝对距离和相对距离中至少之一小于相应配设的阈值的情况下将所述彼此分开的边缘直线段相互连接。

5.按照权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述特征值为所融合的线段的长度、长度平方和、长度平方根、水平度、竖直度或密度。

6.按照权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，通过滑动窗口算法找出其中所述特征值高于相应的特征值阈值的窗口；并且在出现这样的窗口的情况下判定存在带状固定件，而在未出现这样的窗口的情况下判定不存在带状固定件。

7.用于在车辆制造中识别带状固定件的装置，所述装置包括：

-接收模块，用于接收带状固定件的规定区域的图像；

-预处理模块，用于对所拍摄的图像进行预处理以产生灰度图像；

-边缘提取模块，用于对灰度图像进行边缘提取，所述边缘提取模块包括：

-直线段选取单元，用于计算图像中各像素之间的灰度梯度并且基于所述灰度梯度选取符合带状固定件的规定走向的边缘直线段；

-线段融合单元，用于对所选取的边缘直线段进行线段融合；

-特征值计算模块，用于计算所融合的线段的特征值，以及

-判定模块，根据所述特征值判定带状固定件是否存在。

8.按照权利要求7所述装置，其特征在于，所述带状固定件的规定区域的图像为RGB图像，并且所述预处理模块根据被固定件的颜色来适配各个颜色通道的权重。

9.按照权利要求7或8所述的装置，其特征在于，对于规定应近似水平安装的带状固定件，所述直线段选取单元选取与水平方向成±30°范围内的边缘直线段。

10.按照权利要求7至9之一所述的装置，其特征在于，所述线段融合单元设置为用于：计算彼此分开的边缘直线段之间的绝对距离和相对距离并且在绝对距离和相对距离中至少之一小于相应配设的阈值的情况下将所述彼此分开的边缘直线段相互连接。

11.按照权利要求7至10之一所述的装置，其特征在于，所述特征值为所融合的线段的长度、长度平方和、长度平方根、水平度、竖直度或密度。

12.按照权利要求7至11之一所述的装置，其特征在于，所述判定模块设置为用于：通过滑动窗口算法找出其中所述特征值高于相应的特征值阈值的窗口；并且在出现这样的窗口的情况下判定存在带状固定件，而在未出现这样的窗口的情况下则判定不存在带状固定件。

13.计算机可读存储介质，所述存储介质具有可执行的指令，在执行所述指令时，所述指令促使计算机执行根据权利要求1至6之一所述的方法。