[发明专利]一种机器人控制方法、机器人及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人控制方法、机器人及存储介质，其中所述方法包括：识别目标线；在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。本申请提供的机器人控制方法，可以识别目标线，并在执行压线清洁逻辑的情况下控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，从而可以对目标线的周边区域进行清洁，不仅能避免其对于家庭环境中线的缠绕而损坏电器，还能提高对区域的清洁效率，改善用户的使用体验。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人控制方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，越来越多的智能化电器逐渐走进了人们的生活中。越来越多的家庭开始利用智能机器人来完成家庭环境的清洁。随着技术的发展，机器人的功能也在不断进步和完善，从开始的随机清扫到智能清扫，不断地在进步。但是，即使机器人的功能在不断改善，还是存在一些问题，即不能满足人们在家庭环境中，细致化的清扫。对于复杂的、精细的家庭环境，机器人需要有的放矢，因地制宜地清洁，而不是使用一种简单的、单一的清扫逻辑来完成整个家庭环境的清扫遍历。

现有的机器人主要是依靠LDS(Laser Distance Sensor，激光位移传感器)或者视觉传感器来进行定位的，同时依赖一些规划算法来实现全屋的遍历清洁。但是，现有的机器人对于家庭中一些特定家具或者环境的适应性其实是不行的。家庭环境中，清扫地面上会有各种各样的线，如手机充电线、电视或电脑的电源线、固定在地面的网线、各类家庭电器的电源线等。现有的机器人在清扫中碰到上述这些线时，经常会发生拖拽、缠绕、卡困等问题，造成机器被困或者电器电源线损坏，更严重的可能造成电器被拽掉落在地等。

现有的机器人对于线处理主要存在以下问题：

1)、具有LDS的机器人：基于LDS定位的机器人对于家庭环境中的线，基本是无法处理的。由于LDS自身的限制，对于线这种较细的物体，LDS一般无法识别，因此LDS的机器人对于线基本都会发生缠绕、拖拽、卡困等问题。同时，只有当机器人的边刷或者滚刷发生缠绕时，机器才能检测到线的存在，在停转或者反转边刷、停转滚刷的同时做出一些脱困动作，来摆脱线的缠绕。这是一种被动式的规划方式，没法做到对线的提前预判。

2)、具有顶视传感器的机器人：基于顶视传感器定位的机器人，由于其顶视传感器的安装位置的限制，它对于家庭环境中的各类电线也是无能为力的，因此它的清洁规划方式同1)是相同的。

3)、具有前视传感器的机器人：拥有前视传感器的机器人，利用强大的图像AI识别技术，一般可以识别出生活中常见的一些线，识别到后可以让机器人做出相应的避让动作。但是，现阶段机器人对于线的图像AI识别准确性还不高，而且，其无法精确的计算线离机器人的距离。因此，利用图像AI来避让线，容易发生误判和机器人的提前避让或者过度避让。

总之，在家庭环境中，机器人对于线周围的环境往往是远远避开，以避免被各类线缠住机器人机身，导致对于线周围的区域清洁不到。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、机器人及存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

识别目标线；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

可选地，所述识别目标线，包括：

在机器人的运动过程中，对运动路径中的线进行检测；

在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。