[发明专利]一种机器人控制方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

识别目标线，所述目标线包括线性障碍物；

在执行压线清洁逻辑的情况下，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标线，包括：

在机器人的运动过程中，对运动路径中的线进行检测；

在确定所述线的两端的离地高度大于第一阈值，且所述线的位于两端之间的部分离地高度小于第二阈值的情况下，将识别到的线作为目标线，其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，控制机器人运动至所述目标线的上方并沿所述目标线运动，以进行压线清洁，包括：

确定所述目标线的任一离地高度小于第二阈值的点作为第一目标点，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合；

控制机器人调整至第一运动方向，并在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，以进行所述压线清洁，其中，所述第一运动方向与所述目标线相平行。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述机器人运动至所述第一目标点的上方，并使所述机器人的中心与所述第一目标点重合，包括：

控制所述机器人沿第二运动方向运动到所述第一目标点的上方，并在所述机器人的中心与所述第一目标点重合的情况下停止沿所述第二运动方向运动，其中，所述第二运动方向与所述目标线呈第一预设角度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，控制机器人调整至第一运动方向，包括：保持所述机器人的中心与所述第一目标点重合，控制所述机器人由第二运动方向旋转至所述第一运动方向，且所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间；

在控制机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的下方，包括：在控制所述机器人沿所述第一运动方向的运动过程中保持所述目标线位于所述机器人的两个滚动轮之间并与所述机器人的中心重合。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定位于所述机器人下方的目标线的离地高度大于等于第二阈值的情况下，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述机器人运动至离开所述目标线，以结束所述压线清洁，包括：

确定所述目标线的当前的任一离地高度小于第三阈值的点作为第二目标点，其中，所述第三阈值小于第二阈值；

控制所述机器人沿所述第一运动方向的反方向运动至所述第二目标点，然后停止所述机器人沿所述第一运动方向的反方向继续运动；

控制所述机器人转向至第三运动方向并沿所述第三运动方向运动，直至所述机器人离开所述目标线，以结束所述压线清洁，其中，所述第三运动方向与所述目标线呈第二预设角度。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述第二目标点与所述第一目标点重合，或

所述第二目标点为所述目标线的与所述第一目标点的离地高度相等的其他点。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，控制所述机器人转向至第三运动方向，包括：

保持所述机器人的中心与所述第二目标点重合，控制所述机器人由第一运动方向的反方向旋转至所述第三运动方向。

10.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑的过程中，在识别到线的情况下，判断机器人是否可以通过所述线下方的空间；

若是，控制所述机器人通过线下方的空间，并继续执行沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑；

若否，将线作为边界的一部分，重新规划机器人的行进路线，以控制所述机器人继续执行重新规划后的沿边清洁逻辑或区域清洁逻辑。