[发明专利]镜头附着物检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提出了一种镜头附着物检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，上述方法包括：获取第一摄像头拍摄的一张或多张第一视频图像及第二摄像头拍摄的对应的第二视频图像；在所述第一视频图像与所述第二视频图像中，根据预置图像坐标映射关系，得到每一张所述第一视频图像与所述第二视频图像之间的重叠区域；计算所述重叠区域的相似度，根据所述重叠区域的相似度确定所述第一摄像头及所述第二摄像头上是否存在镜头附着物。本申请可以有效提高移动设备相机上镜头附着物的检出效率以及镜头附着物检测的鲁棒性。

【技术领域】

本申请涉及信息技术领域，尤其涉及一种镜头附着物检测方法、装置、电子设备和存储介质。

【背景技术】

目前，在车辆自动驾驶方案中，需要利用车载相机来感知汽车的周围环境；但在实际使用过程中，车载相机的镜头容易被泥土、雨水或树叶等遮挡，导致视频感知功能失效。因此，车载相机的镜头脏污检测对自动驾驶至关重要。

镜头脏污检测目前大致有两种方案：一种是基于传统图像的处理方法，该方法通过统计单帧图像亮度不变及弱纹理等特征集聚区域，并使用多帧投票的方式，判别图像中的区域是否有脏污，由此确定镜头是否脏污。另一种是通过深度学习的方式直接对图像进行检测及分类，得到初始脏污区域，然后再通过多帧投票的方式，确定镜头是否脏污。

然而，以上两种方式都存在以下缺点：无法区分画面中对比度低或模糊区域(例如，路面、天空、桥梁顶部或夜晚的路边树丛等场景)，这些区域很容易被误检为镜头污渍。因此现有的镜头脏污检测方法不鲁棒，容易受对比度低画面的干扰，由此导致误检率较高。

【发明内容】

有鉴于此，本申请实施例提供了一种镜头附着物检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过双目图像互校验的方式确定是否存在镜头附着物，由此可以提高镜头附着物检测的鲁棒性及镜头附着物的检出效率。

第一方面，本申请实施例提供一种镜头附着物检测方法，应用于移动相机，所述移动相机包括至少两个摄像头，包括：

获取第一摄像头拍摄的一张或多张第一视频图像及第二摄像头拍摄的对应的第二视频图像；其中，所述第一视频图像与所述第二视频图像为同一时刻拍摄的视频图像；

在所述第一视频图像与所述第二视频图像中，根据预置图像坐标映射关系，得到每一张所述第一视频图像与所述第二视频图像之间的重叠区域，其中，所述图像坐标映射关系用于表征所述第一摄像头中的图像坐标与所述第二摄像头中的图像坐标的映射关系；

计算所述重叠区域的相似度，根据所述重叠区域的相似度确定所述第一摄像头及所述第二摄像头上是否存在镜头附着物。

第二方面，本申请实施例提供一种镜头附着物检测装置，包括：

获取模块，用于获取第一摄像头拍摄的一张或多张第一视频图像及第二摄像头拍摄的对应的第二视频图像；其中，所述第一视频图像与所述第二视频图像为同一时刻拍摄的视频图像；

计算模块，用于在所述第一视频图像与所述第二视频图像中，根据预置图像坐标映射关系，得到每一张所述第一视频图像与所述第二视频图像之间的重叠区域，其中，所述图像坐标映射关系用于表征所述第一摄像头中的图像坐标与所述第二摄像头中的图像坐标的映射关系；

检测模块，用于计算所述重叠区域的相似度，根据所述重叠区域的相似度确定所述第一摄像头及所述第二摄像头上是否存在镜头附着物。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上第一方面所述的方法。

【附图说明】