[发明专利]具有协调转移机构的机器人系统

说明书

本公开涉及用于将物体从来源转移到目的地的机器人系统的操作。所述机器人系统可以实施一个或多个运动计划或其部分以操作拾取机器人来夹持并提升所述物体并将转移托盘放置在所提升的物体下方。所述机器人系统可以进一步实施所述一个或多个运动计划或其部分以将所述物体放置在所述转移托盘上并将所述转移托盘和所述转移托盘上的所述物体横向移位到所述目的地。所述机器人系统可以操作放置机构以将所述物体从所述转移托盘转移到所述目的地。

本申请是中国申请CN202010390718.1的分案申请，该申请日期为2020年5月9日，发明名称为“具有协调转移机构的机器人系统”。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年5月9日申请的第62/845,792号的美国临时专利申请的权益，所述美国临时专利申请的内容以引用方式全部并入本文中。

技术领域

本技术总体上涉及机器人系统，并且更具体地涉及用于协调多个单元的操作的系统、过程和技术。

背景技术

随着机器人(例如，被配置为自动地/自主地执行物理动作的机器)性能的不断提高和成本的降低，许多机器人现已广泛用于各个不同领域。例如，机器人可以用于在制造和/或组装、打包和/或包装、运输和/或运送等方面执行各种任务(例如，将物体操纵或转移通过空间)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，由此代替或减少原本执行危险或重复性任务所需的人类参与。

然而，尽管技术进步了，但是机器人通常缺乏复制执行更大和/或更复杂任务所需的人机交互所必需的先进性。因此，仍然需要用于管理机器人之间的操作和/或交互的改进的技术和系统。

附图说明

图1是具有协调转移机构的机器人系统可以在其中操作的示例性环境的图示。

图2是示出根据本技术的一个或多个实施例的机器人系统的框图。

图3是示出根据本技术的一个或多个实施例的第一示例性转移环境的俯视图。

图4A至图4D是示出根据本技术的一个或多个实施例的第一示例性转移环境的处理序列的俯视图。

图5A是示出根据本技术的一个或多个实施例的第二示例性转移环境的俯视图，并且图5B是示出根据本技术的一个或多个实施例的第二示例性转移环境的侧视图。

图6A至图6D是示出根据本技术的一个或多个实施例的第二示例性转移环境的处理序列的俯视图。

图6E是根据本公开的一个或多个实施例的用于操作图1的机器人系统100的第一示例性方法的流程图。

图7A是示出根据本技术的一个或多个实施例的第三示例性转移环境的俯视图，并且图7B是示出根据本技术的一个或多个实施例的第三示例性转移环境的侧视图。

图8A至图8D是示出根据本技术的一个或多个实施例的第三示例性转移环境的处理序列的俯视图。

图8E是根据本公开的一个或多个实施例的用于操作图1的机器人系统的第二示例性方法的流程图。

图9是示出根据本技术的一个或多个实施例的第四示例性转移环境的俯视图。

图10A至图10D是示出根据本技术的一个或多个实施例的第四示例性转移环境的处理序列的俯视图。

图10E是根据本公开的一个或多个实施例的用于操作图1的机器人系统的第三示例性方法的流程图。

图11A至图11C是根据本公开的一个或多个实施例的示例性转移托盘的透视图。

具体实施方式