[发明专利]具有协调转移机构的机器人系统

权利要求书

1.一种存储计算机可执行指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个计算系统执行用于操作机器人系统以将物体从来源转移到目的地的方法，所述方法包括：

基于表示所述来源的图像数据推导运动计划，其中所述运动计划包括用于操作以下各项的一个或多个部分：(1)拾取机器人，其被配置为夹持所述物体；以及(2)包括转移托盘的横向转移机构，其被配置为在所述来源与所述目的地之间横向移动；

实施所述运动计划的托盘放置部分以操作所述拾取机器人将所述物体放置在已移向所述来源的所述转移托盘上；

实施所述运动计划的目的地转移部分以操作所述横向转移机构来横向移动所述转移托盘以将所述物体移动到所述目的地；

当所述转移托盘与所述目的地相邻时，访问表示所述来源的下一个图像数据；

在所述转移托盘处于所述目的地上方的同时，基于所述下一个图像数据来推导用于操作所述拾取机器人和所述横向转移机构的下一个运动计划；以及

实施所述下一个运动计划的一部分以操作所述拾取机器人来在所述转移托盘处于所述目的地上方的同时从所述来源夹持并提升下一个物体。

2.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括实施所述运动计划的止动件放置部分以定位止动件，使得所述止动件与所述转移托盘上的所述物体接触并使所述物体在所述转移托盘移向所述目的地时掉落到所述目的地。

3.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括基于一个或多个托盘位置实施所述运动计划的止动件放置部分以：

使止动件脱离以在所述转移托盘移向所述目的地的同时允许所述物体经过所述止动件；以及

与所述止动件接合以与所述物体接触并使所述物体在所述转移托盘移离所述目的地时掉落到所述目的地。

4.如权利要求3所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括实施所述运动计划的止动件对准部分以使所述止动件沿着水平方向移动并使所述止动件的边缘对准在掉落位置上方。

5.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中：

表示所述来源的所述图像数据是第一图像数据；并且

还包括：

基于第二图像数据和第三图像数据来推导所述运动计划的目的地放置部分，

其中所述目的地放置部分用于操作打包机器人，

其中当所述转移托盘在所述来源上方时，所述第二图像数据描绘所述目的地，以及

其中当所述转移托盘在所述目的地上方时，所述第三图像数据描绘所述转移托盘上的所述物体。

6.如权利要求5所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括实施所述目的地放置部分以操作所述打包机器人以：

当所述转移托盘在所述目的地附近或上方时，从所述转移托盘中拾取所述物体；以及

将所述物体放置到所述目的地。

7.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括在将所述物体放置在所述转移托盘上之后和/或在所述转移托盘移向所述目的地的同时实施所述运动计划的来源重新装载部分以在所述来源处替换集装箱。

8.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中所述方法还包括检测越过事件，所述越过事件表示所述物体达到高出所述转移托盘的放置表面高度的目标物体高度，其中对所述越过事件的检测是基于来自一个或多个区域传感器的触发事件。

9.如权利要求1所述的非暂时性计算机可读存储介质，其中用于移动所述转移托盘的时序是基于来自来源传感器的附加图像数据和/或所述拾取机器人的末端执行器的所跟踪高度。