[发明专利]一种动作控制方法、系统及智能机器人

说明书

本发明公开了一种动作控制方法、系统及智能机器人，属于智能机器人技术领域。其中，智能机器人的控制单元在下发控制指令后，持续接收各活动部分反馈的动作数据，并据此判断活动部分是否断网；若出现断网，则控制单元持续尝试对活动部分进行重连：若重连成功，则控制单元重新向活动部分下发控制指令；若重连失败，则控制单元判断活动部分出现故障，并输出告警信息。另外，当出现活动部分断网时，控制单元判断该活动部分的动作是否为高优先级的关键动作：若是，则智能机器人执行急停动作；若否，则其余活动部分正常执行动作。上述技术方案的有益效果是：能够解决智能机器人断网续联以及四肢部分发生故障的问题，及时发现问题并进行排除，保证智能机器人正常运行。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种动作控制方法、系统及智能机器人。

背景技术

现有技术中，想要实现一个可以模拟人类活动的智能机器人，其势必是一个极其复杂的组合式机械结构，其中包括多个可被控制运动的活动部分例如头部、颈部、躯干、四肢以及四肢末端等。需要支撑上述所有活动部分并作为一个整体运行，意味着智能机器人内部的各类信号的传输和控制网络非常繁杂，信号出错/各个活动部分出错的概率也比一般的机械结构更大。

现有技术中，智能机器人内部的控制单元与其四肢部分的控制器之间是具有一定的连接和数据传输线路的，例如采用CAN总线传输数据等。在一些异常情况下，这类传输线路有可能发生断联的问题，即控制单元无法与四肢部分的控制器连接，其无法向控制器下发控制指令，也无法接收控制器反馈的动作数据，因此在断网时控制单元会失去对整个智能机器人的控制，尤其是当智能机器人在执行一些关键动作时，有可能由于无法与控制单元通信而导致这些动作无法彻底执行，从而对智能机器人造成损害，例如使其跌倒等。

另外，智能机器人的四肢部分的各个活动关节有可能随着使用时间的增长而出现故障，关节控制器可能因为活动关节的故障而无法向控制单元反馈动作数据，这类状况若无法及时发现，会极大影响智能机器人的正常运行。

发明内容

根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种动作控制方法、系统及智能机器人的技术方案，旨在解决智能机器人断网续联以及四肢部分发生故障的问题，及时发现问题并进行排除，以保证智能机器人的正常运行。

上述技术方案具体包括：

一种动作控制方法，应用于智能机器人；其中，所述智能机器人远程连接一终端设备，所述终端设备向所述智能机器人发送动作规划路径信息；

所述智能机器人具有多个活动部分，每个所述活动部分具有多个关节件，每个所述关节件连接一关节控制器；

所述智能机器人内还设置有一控制单元，所述控制单元分别通过不同的通讯线路与每个所述活动部分连接，并向每个所述活动部分发送经由所述动作规划路径信息转换形成的控制指令，所述关节控制器根据所述控制指令驱动所述关节件运动，从而驱动所述智能机器人运动；

每个所述关节控制器分别向所述控制单元反馈对应的所述活动部分的动作数据，以供所述控制单元掌握各个所述活动部分的动作状态；

在所述智能机器人根据所述控制指令进行动作的过程中，所述动作控制方法具体包括：

步骤A1，所述控制单元持续接收各个所述活动部分反馈的所述动作数据，并在存在有所述活动部分未反馈所述动作数据时转向步骤A2；

步骤A2，所述控制单元持续向未反馈所述动作数据的所述活动部分的所述关节控制器下发重连指令，并判断重连是否成功：

若重连成功，则转向步骤A3；

若重连失败，则转向步骤A4；

步骤A3，所述控制单元重新向重连成功的所述活动部分的所述关节控制器下发所述控制指令，以重新控制所述活动部分进行动作，随后返回所述步骤A1；