[发明专利]一种动作控制方法、系统及智能机器人

权利要求书

1.一种动作控制方法，应用于智能机器人；其特征在于，所述智能机器人远程连接一终端设备，所述终端设备向所述智能机器人发送动作规划路径信息；

所述智能机器人具有多个活动部分，每个所述活动部分具有多个关节件，每个所述关节件连接一关节控制器；

所述智能机器人内还设置有一控制单元，所述控制单元分别通过不同的通讯线路与每个所述活动部分连接，并向每个所述活动部分发送经由所述动作规划路径信息转换形成的控制指令，所述关节控制器根据所述控制指令驱动所述关节件运动，从而驱动所述智能机器人运动；

每个所述关节控制器分别向所述控制单元反馈对应的所述活动部分的动作数据，以供所述控制单元掌握各个所述活动部分的动作状态；

在所述智能机器人根据所述控制指令进行动作的过程中，所述动作控制方法具体包括：

步骤A1，所述控制单元持续接收各个所述活动部分反馈的所述动作数据，并在存在有所述活动部分未反馈所述动作数据时转向步骤A2；

步骤A2，所述控制单元持续向未反馈所述动作数据的所述活动部分的所述关节控制器下发重连指令，并判断重连是否成功：

若重连成功，则转向步骤A3；

若重连失败，则转向步骤A4；

步骤A3，所述控制单元重新向重连成功的所述活动部分的所述关节控制器下发所述控制指令，以重新控制所述活动部分进行动作，随后返回所述步骤A1；

步骤A4，所述控制单元输出一用于表示所述活动部分产生故障的告警信息，以提示维修人员对所述活动部分进行维修，随后退出。

2.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，所述关节控制器向所述控制单元反馈的所述动作数据包括所述活动部分的实时动作位置以及实时动作速度。

3.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，所述步骤A2中，若所述控制单元持续向未反馈所述动作数据的所述活动部分的所述关节控制器下发重连指令达到预定次数，仍然无法接收到所述关节控制器反馈的所述动作数据，则所述控制单元判断重连失败。

4.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，所述步骤A3具体包括：

步骤A31，所述控制单元与所述活动部分的所述关节控制器重新建立连接；

步骤A32，所述控制单元参照其他所述活动部分反馈的所述动作数据，重新生成新的控制指令，并下发至重新建立连接的所述活动部分，以控制重新建立连接的所述活动部分匹配上其他所述活动部分的动作状态。

5.如权利要求1所述的动作控制方法，其特征在于，于所述控制单元中，针对每个所述动作规划信息预设有一动作优先级列表，于所述动作优先级列表中包括参与动作的每个所述活动部分的动作的优先级；

当存在有所述活动部分未反馈所述动作数据时还具有一动作优先级判断过程，具体包括：

步骤B1，所述控制单元根据当前的所述动作规划信息所对应的所述动作优先级列表，判断未反馈所述动作数据的所述活动部分所对应的动作是否为高优先级：

若是，则所述控制单元直接控制所述智能机器人执行急停动作，随后退出；

若否，则所述控制单元控制其他所述活动部分继续动作，随后退出。