[发明专利]三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统及方法

权利要求书

1.一种三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，所述叉车包括外门架、驱动组件和货叉架，所述驱动组件位于外门架上，所述驱动组件驱动货叉架动作，其特征在于，

所述视觉辅助系统包括第一摄像头、激光发射器和第一显示器，所述第一摄像头和激光发射器位于所述货叉架上，所述第一摄像头和激光发射器皆与货叉架上的货叉等高设置；

所述激光发射器能够发射水平激光线以照射货架和货物，所述水平激光线为可见光，所述水平激光线落入第一摄像头的视野范围内，所述第一摄像头与第一显示器连接以将采集的图像传输至第一显示器，所述第一显示器位于所述外门架上且朝向驾驶员设置。

2.如权利要求1所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，所述货架叉的顶部设置有第二摄像头，所述第二摄像头朝斜下方设置以实时采集货叉、货物和货架的画面，所述第二摄像头与第一显示器连接以将采集的图像传输至第一显示器。

3.如权利要求1所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，所述外门架上设置有第三摄像头，所述第三摄像头采集叉车前方图像，所述外门架上设置有第二显示器，所述第二显示器朝向驾驶员设置，所述第三摄像头与第二显示器连接以将采集的图像传输至第二显示器。

4.如权利要求3所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，所述外门架上设置有第四摄像头，所述第四摄像头采集叉车侧方图像，所述第四摄像头与第二显示器连接以将采集的图像传输至第二显示器。

5.如权利要求3所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，所述第一显示器和第二显示器并排设置。

6.如权利要求1所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，所述外门架上还设置有第一后视镜和第二后视镜，所述第一后视镜与第二后视镜相对于所述外门架对称设置，所述第一后视镜和第二后视镜朝向驾驶员方向设置。

7.如权利要求1所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，所述驱动组件驱动货叉架做升降、平移或旋转动作。

8.一种三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助方法，基于权利要求1-7任一项所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、打开所述激光发射器，所述货叉架升高以带动激光发射器同步动作，所述激光发射器发射水平激光线以照射在货架和货物上；

S2、所述第一摄像头实时采集水平激光线与货架和货物的图像，并将采集的图像传送至第一显示器，供驾驶员参考作业。

9.如权利要求8所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助方法，其特征在于，所述水平激光线为红色。

10.一种三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助方法，基于权利要求2所述的三向堆垛叉车人工驾驶盲区视觉辅助系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、打开所述激光发射器，所述货叉架升高以带动激光发射器同步动作，所述激光发射器发射水平激光线以照射在货架和货物上；

S2、所述第一摄像头实时采集水平激光线与货架和货物的图像，并将采集的图像传送至第一显示器；

所述第二摄像头实时采集货叉、货物和货架顶部的画面，并将采集的图像传送至第一显示器；

所述第一显示器包括并排设置的第一界面和第二界面，所述第一界面显示第一摄像头采集的画面，所述第二界面显示第二摄像头采集的画面。