[发明专利]定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质

说明书

本申请适用于卫星定位技术领域，提供了一种定位方法，包括：针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取第一参考站测量的共视卫星的第一伪距改正数，获取第二参考站测量的共视卫星第二伪距改正数；计算各个共视卫星的第一伪距改正数和第二伪距改正数的差，获得第一差值；根据各个第一差值的分布确定修正参数；向移动台发送修正参数；修正参数用于指示移动台根据修正参数进行卫星定位。利用各个第一差值中不同类型误差所占比重产生的分布差异，可以有效的消除本地环境误差的影响，由于移动台与第一参考站接收的卫星信号的本地环境误差的相关性，因此移动台以第一参考站发送的修正参数进行定位可以提高定位精度。

技术领域

本申请属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)包括中国的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)、俄罗斯的格洛纳斯系统(Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema，GLONASS)，美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)，欧盟的伽利略卫星导航系统(Galileo satellitenavigation system)。

近年来GNSS应用涉及海、陆、空导航定位的各个方面，值得一提的是，目前几乎所有的智能移动设备都安装了GNSS接收机，为用户提供全球、全天候的实时定位服务。

GNSS通过测量用户到四颗以上卫星的距离实现定位，实际上GNSS测量的距离受多种误差的影响，包括卫星轨道误差、卫星钟误差、大气延迟以及用户周围环境造成的本地环境误差。其中，本地环境误差包括信号反射或多路径效应导致的误差。GNSS定位性能取决于如何消除或降低这些误差对定位影响。广义来讲，GNSS定位可分为绝对单点定位和相对定位。绝对单点定位使用各种模型或改正数来修正不同的误差。相对定位，又称为差分GNSS(Differential GNSS，DGNSS)，基于坐标精确已知的参考站的测量数据，并通过差分操作，从而降低或消除影响GNSS定位的多种误差。

用户的GNSS本地环境误差与周围环境，例如，楼房、树木和桥梁等，紧密相关，无法使用通用模型消除用户的移动台的反射或多路径误差；另外，参考站主要安装在开阔地带，而用户的周围环境千差万别，因此参考站产生的差分改正数无法反应移动台的反射或多路径误差。也就是说，反射或多路径误差无法通过DGNSS技术来降低或消除。因此，需要提供消除用户的移动台的反射或多路径误差的方法。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质，可以解决上述问题的至少一部分。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：

针对第一参考站和第二参考站的各个共视卫星，获取所述第一参考站测量的所述共视卫星的第一伪距改正数，获取所述第二参考站测量的所述共视卫星第二伪距改正数；

计算各个共视卫星的所述第一伪距改正数和所述第二伪距改正数的差，获得第一差值；

根据各个所述第一差值的分布确定修正参数；

向移动台发送所述修正参数；所述修正参数用于指示所述移动台根据所述修正参数进行卫星定位。

可以理解的是，利用各个第一差值中不同类型误差所占比重产生的分布差异，可以有效的消除本地环境误差的影响，由于移动台与第一参考站接收的卫星信号的本地环境误差的相关性，因此移动台以第一参考站发送的修正参数进行定位可以提高定位精度。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：

获取修正参数生成设备生成的修正参数；