[发明专利]一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人

说明书

本发明公开了一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，涉及特种潜油机器人技术领域，包括矩形外壳及密封于外壳内部的控制系统、无线通讯系统、推进系统、电源系统、视觉检测系统、传感系统。机器人推进系统采用空间矢量布置方案，8个推进器呈空间矢量布置，机器人具备空间全自由度运动能力。视觉传感系统采用双摄像头方案，基于双目视觉技术可实现机器人潜油空间距离感知、地图构建及辅助导航定位等功能。本发明一种矩形潜油机器人结构搭载智能运动控制系统可实现潜油环境灵活运动、辅助完成实时观测，数据实时反馈等功能，为特殊潜油环境内部检测提供了智能化解决方案。

技术领域

本发明涉及特种潜油机器人技术领域，具体的说是一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人。

背景技术

机器人与人工智能技术的长足发展，为特种设备检测、检修提供了更智能的解决方案，其中包括电网检修领域的大型换流变压器内部检测。传统换流变压器传统内部检测方法主要依赖人工，检测工作强度大，危险性高，作业准备周期长，智能化程度较低。因此，利用机器人代替人工完成大型换流变压器内检任务，设计一款潜油式换流变压器内检机器人，为提升大型换流变压器内检智能化水平具有重要意义。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明提供一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，为提升特种充油设备内部检测自动化、智能化水平，特别是代替人工完成大型换流变压器内检任务，进一步提升超高压电网运维自动化水平。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，包括上防护壳体、中部连接件、下防护壳体，所述上防护壳体和所述下防护壳体通过所述中部连接件闭合形成矩形体，所述矩形体内具有密封内腔，所述密封内腔设有控制系统、喷射推进器、电源系统、传感器系统、视觉检测系统；

所述电源系统用于给机器人各部分供给电力与管理电源；

所述传感器系统用于采集潜油环境的深度及温度信息并传送至所述控制系统；

所述视觉检测系统用于采集潜油环境并传送至所述控制系统以构建潜油环境地图；

所述控制系统设有无线通讯模块，所述控制系统通过所述无线通讯模块接收无线控制指令以驱动所述喷射推进器动作，其中，所述喷射推进器设置在所述矩形体的八个角上且所述喷射推进器的喷射口朝向矩形体的外侧，以实现潜油环境空间全自由度运动。

如上所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，进一步地，所述上防护壳体和所述下防护壳体均呈薄壁方壳型且所述上防护壳体和所述下防护壳体的外周四角均具有倒角结构，所述喷射推进器通过法兰结构安装于所述倒角结构的内侧平面上并使得所述喷射口与所述倒角结构的开孔对齐。

如上所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，进一步地，所述上防护壳体和所述下防护壳体采用耐油工程塑料制造，所述耐油工程塑料包括聚酰胺、聚氯乙烯、聚氨酯、苯乙烯-丁二烯-丙烯腈共聚体的任一种；所述中部连接件采用铝合金制造。

如上所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，进一步地，所述视觉检测系统包括摄像机和照明灯，所述摄像机在所述矩形体一侧面对称设置有两个，借助基于双目视觉技术获取机器人距离目标图像深度，所述照明灯设置在摄像机的外周。

如上所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，进一步地，所述摄像机设置在所述中部连接件的内侧，所述中部连接件安装有摄像头镜头盖并通过摄像头密封压紧片使所述安装摄像头镜头盖密封固定于所述中部连接件上。

如上所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，进一步地，还包括照明灯珠密封盖，照明灯珠密封盖安装在所述中部连接件上。