[发明专利]一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人

权利要求书

1.一种应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，包括上防护壳体、中部连接件、下防护壳体，其特征在于，所述上防护壳体和所述下防护壳体通过所述中部连接件闭合形成矩形体，所述矩形体内具有密封内腔，所述密封内腔设有控制系统、喷射推进器、电源系统、传感器系统、视觉检测系统；

所述电源系统用于给机器人各部分供给电力与管理电源；

所述传感器系统用于采集潜油环境的深度及温度信息并传送至所述控制系统；

所述视觉检测系统用于采集潜油环境并传送至所述控制系统以构建潜油环境地图；

所述控制系统设有无线通讯模块，所述控制系统通过所述无线通讯模块接收无线控制指令以驱动所述喷射推进器动作，其中，所述喷射推进器设置在所述矩形体的八个角上且所述喷射推进器的喷射口朝向矩形体的外侧，以实现潜油环境空间全自由度运动。

2.根据权利要求1所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，所述上防护壳体和所述下防护壳体均呈薄壁方壳型且所述上防护壳体和所述下防护壳体的外周四角均具有倒角结构，所述喷射推进器通过法兰结构安装于所述倒角结构的内侧平面上并使得所述喷射口与所述倒角结构的开孔对齐。

3.根据权利要求1所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，所述上防护壳体和所述下防护壳体采用耐油工程塑料制造，所述耐油工程塑料包括聚酰胺、聚氯乙烯、聚氨酯、苯乙烯-丁二烯-丙烯腈共聚体的任一种；所述中部连接件采用铝合金制造。

4.根据权利要求1所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，所述视觉检测系统包括摄像机和照明灯，所述摄像机在所述矩形体一侧面对称设置有两个，借助基于双目视觉技术获取机器人距离目标图像深度，所述照明灯设置在摄像机的外周。

5.根据权利要求4所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，所述摄像机设置在所述中部连接件的内侧，所述中部连接件安装有摄像头镜头盖并通过摄像头密封压紧片使所述安装摄像头镜头盖密封固定于所述中部连接件上。

6.根据权利要求4所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，还包括照明灯珠密封盖，照明灯珠密封盖安装在所述中部连接件上。

7.根据权利要求1所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，所述传感器系统至少包括惯性导航系统、深度传感器和温度传感器，所述惯性导航系统用于获取在导航坐标系中的速度、偏航角和位置信息；所述深度传感器用于实时采集潜油环境的深度信息，所述温度传感器用于实时采集潜油环境的温度信息，所述深度传感器和所述温度传感器设置于所述中部连接件的同一侧面上。

8.根据权利要求1所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，所述中部连接件为框型，所述上防护壳体和所述下防护壳体与所述中部连接件的连接处设有凸缘，连接螺钉穿过凸缘分别将所述上防护壳体和所述下防护壳体与所述中部连接件紧密固定。

9.根据权利要求1所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，所述密封内腔设有设有底部配重，所述底部配重设置在靠近所述下防护壳体端。

10.根据权利要求1所述的应用于大型换流变压器内检的矩形潜油机器人，其特征在于，还包括有调试充电接口，所述调试充电接口设置在所述中部连接件上。