[发明专利]一种基于室内定位的无人机围栏系统

说明书

本发明涉及无人机技术领域，涉及到无人机的运动区域控制，具体涉及一种基于室内定位的无人机围栏，包括：若干定位基站，定位基站极限坐标标定的空间区域为无人机飞行区域，飞行缓冲区域包括内部活动区域和外部缓冲区域；定位标签，用于检测无人机的当前定位；方向传感器，用于检测无人机的当前姿态；加速度传感器，用于检测无人机的当前加速度；处理器，用于处理无人机的当前飞行数据；通信模块，用于发送无人机当前飞行数据和接受控制指令；服务器，通过通信模块与无人机交换数据，接受和处理无人机的飞行数据并生成相应的控制指令。本发明中无人机在内部活动区域可自由飞行，无人机进入外部缓冲区域仅可朝向内部空间区域运动。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，涉及到无人机的运动区域控制，具体涉及一种基于室内定位的无人机围栏。

背景技术

应用于无人机领域的电子围栏主要用于确定无人机的相对位置，在无人机飞行的过程中，实时反馈无人机是否位于预定的范围内，并对无人机的位置进行标记。当无人机处于围栏内时，电子围栏系统反馈无异常，当无人机处于围栏外时，电子系统进行提示。

由于无人机的飞行范围较大，因此电子围栏主要设置于室外环境，用于无人机大致定位，但无法对无人机的运动进行限制。当无人机在运动范围比较局限的小空间内飞行时，当前电子围栏不能起到及时的限制作用，当无人机运动到电子围栏的界限之外后，难以避免发生碰撞事故。

因此，针对现有的电子围栏系统存在的不足，还需要提出更为合理的技术方案，解决现有技术中存在的技术问题。

发明内容

本发明提供一种基于室内定位的无人机围栏系统，通过该系统将无人机的运动范围划分为内部活动区域和外部缓冲区域，无人机在内部活动区域可自由飞行，当进入外部缓冲区域后将执行悬停，并只能向内部活动区域飞行，这样对无人机离开电子围栏后的行为进行限制，可以有效减少无人机的损坏，提高无人机飞行的安全性。

为了实现上述效果，本发明采用技术方案为：

一种基于室内定位的无人机围栏系统，包括：

若干定位基站，定位基站在空间上设置并与室内墙壁之间保留间隔，每个定位基站限定一个方向的极限坐标，定位基站极限坐标标定的空间区域为无人机飞行区域，飞行缓冲区域包括内部活动区域和外部缓冲区域；

定位标签，设置于无人机上并用于检测无人机的当前定位；

方向传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前姿态；

加速度传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前加速度；

处理器，设置于无人机上并用于处理无人机的当前飞行数据；

通信模块，设置于无人机上并用于发送无人机当前飞行数据和接受控制指令；

服务器，通过通信模块与无人机交换数据，接受和处理无人机的飞行数据并生成相应的控制指令。

上述公开的无人机围栏系统，通过设置定位基站限定无人机飞行的区域的外部围栏，外部围栏作为飞行缓冲区域的边界，可有效限制无人机飞行的极限区域；围栏系统还在飞行区域内划定了内部活动区域，内部活动区域即为无人机自由飞行的区域。在系统启动后，无人机的位置实时被检测和更新，当无人机被确认位于内部活动区域时可自由飞行，当无人机被确认离开内部活动区域而进入外部缓冲区域后，无人机失去自由飞行的权限，只能向内部活动区域飞行。