[发明专利]一种基于室内定位的无人机围栏系统

权利要求书

1.一种基于室内定位的无人机围栏系统，其特征在于，包括：

若干定位基站，定位基站在空间上设置并与室内墙壁之间保留间隔，每个定位基站限定一个方向的极限坐标，定位基站极限坐标标定的空间区域为无人机飞行区域，所述无人机飞行区域包括内部活动区域和外部缓冲区域，所述内部活动区域即为无人机自由飞行的区域，在系统启动后，无人机的位置实时被检测和更新，当无人机被确认位于内部活动区域时可自由飞行，当无人机被确认离开内部活动区域而进入外部缓冲区域后，无人机失去自由飞行的权限，只能向内部活动区域飞行；

定位标签，设置于无人机上并用于检测无人机的当前定位；

方向传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前姿态；

加速度传感器，设置于无人机上并用于检测无人机的当前加速度；

处理器，设置于无人机上并用于处理无人机的当前飞行数据；

通信模块，设置于无人机上并用于发送无人机当前飞行数据和接受控制指令；

服务器，通过通信模块与无人机交换数据，接受和处理无人机的飞行数据并生成相应的控制指令；

其中，所述的定位基站数量为四，以其中一个定位基站为基准点，另三个定位基站分别设置在x、y和z方向上，四个定位基站组成空间笛卡尔直角坐标系，四个定位基站将无人机飞行区域限制为立方体区域；

所述的外部缓冲区域位于内部活动区域的外侧，且内部活动区域为立方体区域，内部活动区域的中心与飞行区域的中心重合，且内部活动区域的每条棱长对应飞行区域的棱长按相同比例缩小；

所述的内部活动区域的边界面和所述的外部缓冲区域的边界面均通过点坐标集的方式被记录存储在服务器中，内部活动区域边界面上的点与外部缓冲区域边界面上的点相对应；

所述的外部缓冲区域的区间宽度为其中为V₀为无人机进入外部缓冲区域时的最大速度，a为无人机减速时的最小加速度，t₁为服务器发出控制指令到无人机接收控制指令的延迟时间，t₂为无人机接到控制指令到实现悬停所需的时间。

2.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏系统，其特征在于：所述的间隔至少为1m。

3.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏系统，其特征在于：所述的方向传感器采用陀螺仪。

4.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏系统，其特征在于：所述的定位基站采用UWB模块。

5.根据权利要求1所述的基于室内定位的无人机围栏系统，其特征在于：所述的定位标签采用UWB模块。