[发明专利]车辆稳定行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及车辆稳定行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：若确定当前行驶路径有障碍物的存在，基于获取的障碍物的尺寸和车辆的当前速度，从当前行驶路径确定待调整路径；基于障碍物的尺寸确定准目标力矩值；当车辆驶入待调整路径时，将车载系统控制的当前力矩变化率转换为目标力矩变化率；当车辆经过障碍物时，基于获取的驾驶员输入的方向盘力矩值和准目标力矩值确定目标力矩值；向车辆的转向系统发送目标力矩值和目标力矩变化率。本申请通过增大当前力矩变化率，可以提高车辆对路面障碍物的响应速度，减少车辆受路面障碍物影响导致的横向偏移过大的情况，如此，可以提高车辆在自动驾驶模式下的行驶稳定性，提升驾驶舒适性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆稳定行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车的普及和自动驾驶技术的发展，人们对汽车的自动驾驶系统的稳定性、安全性的要求也越来越高，汽车主动安全功能的开发与应用也相应上升到一个新的阶段。目前各自动驾驶系统的主动安全功能的实现基本上基于前毫米波雷达、前置摄像头、汽车角雷达的探测识别能力，来探测识别车辆周围的路况信息，并以此做出最正确的选择，实现对车辆的控制。

例如，交通拥堵领航系统(Traffice Jam Polot，TJP)是利用高精地图、卫星定位、前置摄像头、前置雷达、360环视系统、角雷达等数十种传感器的信息融合，规划出车间时距，同时关联车身系统，控制车辆保持在一个安全稳定的范围内行驶，驾驶员可以在全功能开启情况下眼手脱离，大大降低驾驶员在拥堵路况下的驾驶强度。TJP控制车辆在自车道内行驶，不会控制车辆进行变道操作。如果在车道内遇到一些障碍，TJP会根据障碍物的类型和大小做出不同的控制策略：对于大型的障碍物，例如路障或者道路施工标识，TJP会提醒驾驶员接管或者控制车辆停车；对于小型的一些杂物或者不影响自车道内行驶的障碍物，TJP会忽视障碍继续行驶。

但在现实情况下，路面情况比较复杂，例如路面坑洼、凹凸不平、树枝等一些小型无法躲避但是可以跨越的障碍物。如果TJP对这些情况不做特殊处理，在经过这些路况的时候，会导致车辆横向控制抖动很大，一方面可能会危及驾驶员的安全；另一方面也有可能导致车辆偏出自车道，导致TJP意外退出，这会增加驾驶员的紧张感，降低驾驶员的舒适性。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆稳定行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高车辆在自动驾驶模式下的行驶稳定性，提升驾驶舒适性。

一方面，本申请实施例提供了一种车辆稳定行驶的控制方法，包括：

若确定当前行驶路径有障碍物的存在，基于获取的障碍物的尺寸和车辆的当前速度，从当前行驶路径确定待调整路径；

基于障碍物的尺寸确定准目标力矩值；

当车辆驶入待调整路径时，将车载系统控制的当前力矩变化率转换为目标力矩变化率；目标力矩变化率大于当前力矩变化率；

当车辆经过障碍物时，基于获取的驾驶员输入的方向盘力矩值和准目标力矩值确定目标力矩值；

向车辆的转向系统发送目标力矩值和目标力矩变化率，以使转向系统根据目标力矩值和目标力矩变化率控制车辆稳定行驶。

另一方面，本申请实施例提供了一种车辆稳定行驶的控制装置，包括：

第一确定模块，用于若确定当前行驶路径有障碍物的存在，基于获取的障碍物的尺寸和车辆的当前速度，从当前行驶路径确定待调整路径；

第二确定模块，用于基于障碍物的尺寸确定准目标力矩值；

第一转换模块，用于当车辆驶入待调整路径时，将车载系统控制的当前力矩变化率转换为目标力矩变化率；目标力矩变化率大于当前力矩变化率；