[发明专利]车辆稳定行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆稳定行驶的控制方法，其特征在于，包括：

若确定当前行驶路径有障碍物的存在，基于获取的所述障碍物的尺寸和车辆的当前速度，从所述当前行驶路径确定待调整路径；

基于所述障碍物的尺寸确定准目标力矩值；

当所述车辆驶入所述待调整路径时，将车载系统控制的当前力矩变化率转换为目标力矩变化率；所述目标力矩变化率大于所述当前力矩变化率；

当检测到当前航向角超出预设范围时，获取驾驶员输入的方向盘力矩值；所述当前航向角与所述准目标力矩值的正负相反；

若所述方向盘力矩值与所述准目标力矩值为同向，则基于所述准目标力矩值和所述方向盘力矩值的差值，得到所述目标力矩值；或者；若所述方向盘力矩值与所述准目标力矩值为反向，且所述方向盘力矩值的绝对值大于等于预设力矩值，则确定所述目标力矩值为零；

向所述车辆的转向系统发送所述目标力矩值和所述目标力矩变化率，以使所述转向系统根据所述目标力矩值和所述目标力矩变化率控制所述车辆稳定行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若确定当前行驶路径有障碍物的存在，基于获取的所述障碍物的尺寸和车辆的当前速度，从所述当前行驶路径确定待调整路径，包括：

通过摄像头和/或雷达传感器获取所述车辆的环境信息；所述环境信息包括多个对象的尺寸和位置；

将尺寸小于等于预设尺寸、位置覆盖所述当前行驶路径对应的对象确定为所述障碍物；

基于所述障碍物的尺寸和所述车辆的当前速度确定调整长度；

基于所述调整长度从所述当前行驶路径确定出所述待调整路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述车辆的转向系统发送所述目标力矩值和所述目标力矩变化率之后，还包括：

当所述车辆驶离所述待调整路径时，将所述目标力矩变化率转换为所述当前力矩变化率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述当前行驶路径确定待调整路径之后，还包括：

若所述当前速度大于等于预设速度，向所述车辆的动力系统发送动力切断指令，以使所述动力系统根据所述动力切断指令停止动力输出。

5.一种车辆稳定行驶的控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于若确定当前行驶路径有障碍物的存在，基于获取的所述障碍物的尺寸和车辆的当前速度，从所述当前行驶路径确定待调整路径；

第二确定模块，用于基于所述障碍物的尺寸确定准目标力矩值；

第一转换模块，用于当所述车辆驶入所述待调整路径时，将车载系统控制的当前力矩变化率转换为目标力矩变化率；所述目标力矩变化率大于所述当前力矩变化率；

第三确定模块，用于当检测到当前航向角超出预设范围时，获取驾驶员输入的方向盘力矩值；所述当前航向角与所述准目标力矩值的正负相反；若所述方向盘力矩值与所述准目标力矩值为同向，则基于所述准目标力矩值和所述方向盘力矩值的差值，得到所述目标力矩值；或者；若所述方向盘力矩值与所述准目标力矩值为反向，且所述方向盘力矩值的绝对值大于等于预设力矩值，则确定所述目标力矩值为零；

发送模块，用于向所述车辆的转向系统发送所述目标力矩值和所述目标力矩变化率，以使所述转向系统根据所述目标力矩值和所述目标力矩变化率控制所述车辆稳定行驶。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块，用于通过摄像头和/或雷达传感器获取所述车辆的环境信息；所述环境信息包括多个对象的尺寸和位置；将尺寸小于等于预设尺寸、位置覆盖所述当前行驶路径对应的对象确定为所述障碍物；基于所述障碍物的尺寸和所述车辆的当前速度确定调整长度；基于所述调整长度从所述当前行驶路径确定出所述待调整路径。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-4任一所述的车辆稳定行驶的控制方法。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述的车辆稳定行驶的控制方法。