[发明专利]一种自动化打针机器人

权利要求书

1.一种自动化打针机器人，包括底座支撑部分（1）、注射部分（2）、消毒部分（3）、盛装部分（4）、运输部分（5）、固定手臂部分（6），注射部分（2）的第二支撑板（201）安装在底座支撑部分（1）的第一支撑板（104）上，消毒部分（3）的第四支撑板（303）固定安装在底座支撑部分（1）的第一支撑板（104）的另一面上，运输部分（5）的伸缩筒（507）固定安装在底座支撑部分（1）的第二滑块（114）上，固定手臂部分（6）固定安装在运输部分（5）的第七支撑板（501）上，盛装部分（4）的第六支撑板（409）与底座支撑部分（1）的第一电动推杆（109）的伸缩杆固定相连；

所述的底座支撑部分（1）包括：底座支撑部分底板（108）、支撑机构、第一电动推杆（109）和滑动机构；支撑机构包括：第一支撑杆（101）、第一齿条（102）、第一齿轮（103）、第一支撑板（104）、第一滑块（105）、第一步进电机（106）和第一燕尾槽（107）；滑动机构包括：第二齿轮（110）、第二步进电机（111）、第二齿条（112）、第二燕尾槽（113）和第二滑块（114），所述第一支撑杆（101）固定安装在底座支撑部分底板（108）上，第一齿条（102）安装在第一支撑杆（101）上，第一滑块（105）滑动安装在第一燕尾槽（107）中，第一滑块（105）上安装有第一步进电机（106），第一步进电机（106）的电机轴与第一齿轮（103）固定相连，第一齿轮（103）与第一齿条（102）相互啮合，第一支撑板（104）固定安装在第一滑块（105）上，第二齿条（112）固定安装在底座支撑部分底板（108）上，第二滑块（114）滑动安装在第二燕尾槽（113）中，第二滑块（114）上安装第二步进电机（111），第二步进电机（111）的电机轴与第二齿轮（110）固定相连，使第二齿轮（110）与第二齿条（112）相互啮合，第一电动推杆（109）的缸体底部固定安装在底座支撑部分底板（108）上；通过第二步进电机（111）带动第二滑块（114）进而带动运输部分（5）移动；通过第一步进电机（106）带动第一支撑板（104）带动注射部分（2）和消毒部分（3）移动；

所述的注射部分（2）包括：第二支撑板（（201））和活动注射机构；活动注射机构包括：第二支撑杆（202）、第三燕尾槽（203）、第三齿条（204）、第三滑块（205）、第三步进电机（206）、第三齿轮（207）、第三支撑杆（208）、第一旋转轴（209）、圆盘（210）、环形凹槽（211）、环形齿条（212）、第四步进电机（213）、第一支座（214）、第一定位块（215）、第四齿轮（216）、第四滑块（217）、第二旋转轴（218）、第三旋转轴（219）、第二定位块（220）、第二支座（221）、第一旋转装置（222）、第五步进电机（223）、第一挡板（224）、第二电动推杆（225）、第二挡板（226）、第三支撑板（227）、第三挡板（228）、第三电动推杆（229）和第六步进电机（230）；所述第二支撑杆（202）固定安装在第二支撑板（201）上，第三齿条（204）固定安装在第二支撑杆（202）上，第三滑块（205）滑动安装在第二支撑杆（202）上的第三燕尾槽（203）中，第三滑块（205）上安装步进电机，电机轴与第三齿轮（207）固定相连，使第三齿轮（207）与第三齿条（204）相互啮合，第三步进电机（206）固定安装在第三滑块（205）上，使电机轴与第三支撑杆（208）一端的轴固定相连，第三支撑杆（208）的另一端的第一旋转轴（209）旋转安装在圆盘（210）的圆形孔洞中，环形齿条（212）固定安装在圆盘（210）上，第四滑块（217）滑动安装在圆盘（210）上的环形凹槽（211）中，第四滑块（217）上安装第四步进电机（213），使电机轴与第四齿轮（216）固定相连，第一支座（214）固定安装在第四滑块（217）上，第二旋转轴（218）旋转安装在第一支座（214）的圆形孔洞中，第四步进电机（213）固定安装在第一支座（214）上，使电机轴与第二旋转轴（218）固定相连，第一定位块（215）固定安装在第二旋转轴（218）上，第二支座（221）固定安装在第一定位块（215）上，第三旋转轴（219）旋转安装在第二支座（221）的圆形孔洞中，第六步进电机（230）固定安装在第二支座（221）上，使电机轴与第三旋转轴（219）固定相连，第二定位块（220）固定安装在第三旋转轴（219）上，第一旋转装置（222）固定安装在第二定位块（220）上，第五步进电机（223）固定安装在第一旋转装置（222）上，其电机轴与齿轮固定相连，第一旋转装置（222）内设有齿轮，使第一旋转装置（222）中的齿轮与第五步进电机（223）的齿轮相互啮合，第三支撑板（227）固定安装在第一旋转装置（222）上，第二挡板（226）固定安装在第三支撑板（227）的两侧，第二电动推杆（225）的缸体底部固定安装在第二挡板（226）上，液压缸的伸缩杆与第一挡板（224）固定相连，液压缸挡板固定安装在第三挡板（228）上，第三电动推杆（229）的缸体底部固定安装在液压缸挡板上，其伸缩杆与第三挡板（228）固定相连；通过第三步进电机（206）、第四步进电机（213）、第五步进电机（223）、第二电动推杆（225）、第三电动推杆（229）和第六步进电机（230）来实现注射；

所述的消毒部分（3）包括：第四燕尾槽（301）、第四齿条（302）、第四支撑板（303）和消毒机构；消毒机构包括：第五齿轮（304）、第七步进电机（305）、第五滑块（306）、第八步进电机（307）、第二旋转装置（308）、第三支座（309）、第四旋转轴（310）、第三定位块（311）、第九步进电机（312）、第五旋转轴（313）、第九电动推杆（314）、第四定位块（315）、第三旋转装置（316）、第十步进电机（317）、第五定位块（318）、第十一步进电机（319）、第四支座（320）、第四旋转装置（321）、第四电动推杆（322）、第十二步进电机（323）、消毒筒（324）、第六定位块（325）和第五电动推杆（326）；所述第四齿条（302）固定安装在第四支撑板（303）上，第五滑块（306）滑动安装在第四支撑板（303）上的第四燕尾槽（301）中，第五滑块（306）上安装在第七步进电机（305），电机轴与第五齿轮（304）固定相连，使第五齿轮（304）与第四齿条（302）相互啮合，第二旋转装置（308）固定安装在第五滑块（306）上，第八步进电机（307）固定安装在第二旋转装置（308）上，使电机轴与齿轮固定相连，第二旋转装置（308）内设齿轮，使其与第八步进电机（307）的齿轮相互啮合，第三支座（309）固定安装在第二旋转装置（308）上，第四旋转轴（310）旋转安装在第三支座（309）的圆形孔洞中，第十二步进电机（323）固定安装在第三支座（309）上，使电机轴与第四旋转轴（310）固定相连，第三定位块（311）固定安装在第四旋转轴（310）上，第四电动推杆（322）的缸体底部固定安装在第三定位块（311）上，其伸缩杆与第四旋转装置（321）固定相连，第四旋转装置（321）中设有齿轮，第九步进电机（312）固定安装在第四旋转装置（321）上，其电机轴与齿轮固定相连，第四旋转装置（321）中的齿轮与第九步进电机（312）的齿轮相互啮合，第四支座（320）固定安装在第四旋转装置（321）上，第五旋转轴（313）旋转安装在第四支座（320）的圆形孔洞中，第十一步进电机（319）固定安装在第四支座（320）上，使电机轴与第五旋转轴（313）固定相连，第五定位块（318）固定安装在第五旋转轴（313）上，第九电动推杆（314）的缸体底部固定安装在第五滑块（306）上，其伸缩杆与第三旋转装置（316）固定相连，第三旋转装置（316）内设有齿轮，第十步进电机（317）固定安装在第三旋转装置（316）上，其电机轴与齿轮固定相连，使第三旋转装置（316）中的齿轮与第十步进电机（317）的齿轮相互啮合，第四定位块（315）固定安装在第三旋转装置（316）上，消毒筒（324）固定安装在第四定位块（315）上，第五电动推杆（326）的缸体底部固定安装在消毒筒（324）的内壁上，其伸缩杆与第六定位块（325）固定相连，消毒筒（324）内部设有消毒喷雾装置；通过消毒部分（3）整体的协调工作驱动消毒筒（324）上的消毒喷雾装置进行消毒；

所述的盛装部分（4）包括：第六支撑板（409）、第五燕尾槽（410）、第五齿条（411）和注射器存放机构；注射器存放机构包括：注射器盛装盘（401）、第七定位块（402）、第五支撑板（403）、第六电动推杆（404）、第六滑块（405）、第十三步进电机（406）、第六齿轮（407）和支架（408），所述第五齿条（411）固定安装在第六支撑板（409）上，第六滑块（405）滑动安装在第六支撑板（409）上的第五燕尾槽（410）中，第六滑块（405）上安装第十三步进电机（406），使电机轴与第六齿轮（407）固定连接，第六齿轮（407）与第五齿条（411）相互啮合，第六电动推杆（404）的缸体底部固定安装在第六滑块（405）上，其伸缩杆与第七定位块（402）固定相连，第五支撑板（403）固定安装在第七定位块（402）上，第五支撑板（403）上设有支撑杆，将注射器盛装盘（401）固定安装在第五支撑板（403）上的支撑杆上，支架（408）固定安装在第五支撑板（403）上；将消毒棉签和注射器放置在盛装部分（4）的注射器盛装盘（401）和支架（408）中，通过第六电动推杆（404）和第十三步进电机（406）将消毒棉签和注射器带到合适的位置；

所述的运输部分（5）包括：座位部分和伸缩部分；座位部分包括：第七支撑板（501）、第七电动推杆（502）、第八支撑板（503）、第九支撑板（510）、第十四步进电机（511）、第七齿轮（512）、第六旋转轴（513）、第六齿条（514）和第十定位块（515）；伸缩部分包括：第八定位块（504）、第九定位块（505）、伸缩杆（506）、伸缩筒（507）、第八电动推杆（508）和液压缸挡板（509）；所述液压缸挡板（509）固定安装在伸缩筒（507）上，第八电动推杆（508）的缸体底部固定安装在液压缸挡板（509）上，其伸缩杆（506）与第九定位块（505）固定相连，伸缩杆（506）滑动安装在伸缩筒（507）中，伸缩杆（506）上设有第八定位块（504），使第八定位块（504）与第九定位块（505）固定相连，伸缩杆（506）与第八支撑板（503）固定相连，第十定位块（515）固定安装在第八支撑板（503）上，第十定位块（515）上设有圆形孔洞，第六旋转轴（513）旋转安装在第十定位块（515）的圆形孔洞中，第九支撑板（510）固定安装在第六旋转轴（513）上，第九支撑板（510）上设有第十四步进电机（511），其电机轴与第七齿轮（512）固定相连，使第七齿轮（512）与第八支撑板（503）上的第六齿条（514）相互啮合，第七电动推杆（502）的缸体底部固定安装在第八支撑板（503）上，其伸缩杆与第七支撑板（501）固定相连；病人坐到第八支撑板（503）上，通过第八电动推杆（508）、第七电动推杆（502）和第十四步进电机来调节病人的位置来方便打针；

所述的固定手臂部分（6）包括：第十一支撑板（605）和固定机构；固定机构包括：第四挡板（601）、第十支撑板（602）、第五挡板（603）和第九液压缸（604），所述第十支撑板（602）固定安装在第十一支撑板（605）的两端，第四挡板（601）固定安装在第十支撑板（602）的两端，第九液压缸（604）的缸体底部固定安装在第四挡板（601）上，其伸缩杆与第五挡板（603）固定相连。