[发明专利]一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统

说明书

本申请提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统，涉及二节臂轮式挖掘机技术领域，通过检测二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值，判断差值与限位参数差阈值之间的大小关系，若检测到差值小于限位参数差阈值，则控制二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。这样，本申请可以及时判断二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中存在的风险，并自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

技术领域

本申请涉及二节臂轮式挖掘机技术领域，尤其是涉及一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统。

背景技术

二节臂轮式挖掘机是一种双节动臂的轮式挖掘机，双节动臂的设计可以使工作范围更大，可以应用于更远更深的挖掘。

但二节臂轮式挖掘机在工作时容易导致其工作装置撞到轮挖本体的问题。目前，在二节臂轮式挖掘机的调试及应用过程中，只能依靠二节臂轮式挖掘机的操作人员凭借其工作经验进行目测判断，使得二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，控制危险动作的发生，但现场操作人员的目测精度很低，并且往往不能及时作出判断，存在一定的安全风险。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统，可以及时判断二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中存在的风险，并自动控制二节臂轮式挖掘机的工作装置在调试及应用过程中不碰到轮挖本体，无需现场操作人员目测，在一定程度上减少了危险动作的发生。

第一方面，本申请实施例提供了一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，所述工作装置控制方法包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值和限位参数差阈值，并在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

优选地，在所述若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作之前，所述工作装置控制方法还包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预警参数差阈值；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的预警参数差阈值，则发出预警信号。

优选地，所述工作装置包括所述二节臂轮式挖掘机的动臂、所述二节臂轮式挖掘机的二节臂、所述二节臂轮式挖掘机的斗杆和所述二节臂轮式挖掘机的铲斗中的一种或多种。

优选地，所述预设工作参数阈值为预设工作角度阈值或预设油缸伸出长度阈值，所述预警参数差阈值为预警工作角度差阈值或预警油缸伸出长度差阈值，所述限位参数差阈值为限位工作角度差阈值或限位油缸伸出长度差阈值，所述实际工作参数为实际工作角度或实际油缸伸出长度。

优选地，所述工作装置控制方法还包括：

获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的预设最小间隙阈值，以及在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与所述二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值；