[发明专利]一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法及系统

权利要求书

1.一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置控制方法包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值和限位参数差阈值，并在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的实际工作参数；所述预设工作参数阈值为预设工作角度阈值或预设油缸伸出长度阈值，所述限位参数差阈值为限位工作角度差阈值或限位油缸伸出长度差阈值，所述实际工作参数为实际工作角度或实际油缸伸出长度；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

2.根据权利要求1所述的工作装置控制方法，其特征在于，在所述若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的限位参数差阈值，则控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作之前，所述工作装置控制方法还包括：

获取二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预警参数差阈值；

若检测到所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值小于与各个工作装置相对应的预警参数差阈值，则发出预警信号。

3.根据权利要求1所述的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置包括所述二节臂轮式挖掘机的动臂、所述二节臂轮式挖掘机的二节臂、所述二节臂轮式挖掘机的斗杆和所述二节臂轮式挖掘机的铲斗中的一种或多种。

4.根据权利要求2所述的工作装置控制方法，其特征在于，所述预警参数差阈值为预警工作角度差阈值或预警油缸伸出长度差阈值。

5.根据权利要求1所述的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置控制方法还包括：

获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的预设最小间隙阈值，以及在所述二节臂轮式挖掘机工作时，实时获取所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置与所述二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值；

若检测到各个工作装置的实际间隙值小于与各个工作装置相对应的最小间隙阈值，则发出报警信号，并控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

6.一种二节臂轮式挖掘机的工作装置控制系统，基于权利要求1至5任一项所述的二节臂轮式挖掘机的工作装置控制方法，其特征在于，所述工作装置控制系统包括控制器和传感器，所述传感器与所述控制器连接；

所述传感器分别设置在所述二节臂轮式挖掘机的各个工作装置上，用于检测各个工作装置的实际工作参数；

所述控制器用于接收所述各个工作装置的实际工作参数，并根据各个工作装置在任意旋转角度下的预设工作参数阈值与各个工作装置在对应旋转角度下的实际工作参数之间的差值与对应的限位参数差阈值之间的关系，控制所述二节臂轮式挖掘机的工作装置停止工作。

7.根据权利要求6所述的工作装置控制系统，其特征在于，所述工作装置控制系统还包括预警装置，所述预警装置与所述控制器连接。

8.根据权利要求6所述的工作装置控制系统，其特征在于，所述传感器包括动臂油缸传感器、二节臂油缸传感器、斗杆油缸传感器和铲斗油缸传感器中的一种或多种。

9.根据权利要求6所述的工作装置控制系统，其特征在于，所述工作装置控制系统还包括红外测距仪，所述红外测距仪与所述控制器连接；

所述红外测距仪设置在至少一个所述二节臂轮式挖掘机的一个工作装置上，用于检测所述二节臂轮式挖掘机的工作装置与二节臂轮式挖掘机本体之间的实际间隙值，并将所述实际间隙值发送给所述控制器，其中，所述二节臂轮式挖掘机本体是除工作装置之外的二节臂轮式挖掘机。

10.一种二节臂轮式挖掘机，其特征在于，包括如权利要求6～9任一项所述的工作装置控制系统。