[发明专利]确定用于调整伺服转向力矩的调节量的方法和转向控制器

说明书

本发明涉及一种用于调整在车辆转向系统中的伺服转向力矩的方法，其中，伺服转向力矩可由车辆转向系统的促动器来产生，带有：‑驾驶员转向意愿的获得；‑转向意愿由至少一个驾驶员辅助系统的获得；‑至少一个行驶动态量的获得；‑静态状态的确定，在其中所述驾驶员转向意愿和所述行驶动态量的改变相应地处在经预先确定的阈值之下；且当所述静态状态被确定时：‑经由调节装置调整伺服转向力矩，其中，调节装置的调节量基于驾驶员转向意愿和驾驶员辅助系统的转向意愿被确定。此外，本发明涉及一种用于确定用于调整在车辆转向系统中的伺服转向力矩的调节量的转向控制器。

技术领域

本发明涉及一种用于确定用于调整在车辆转向系统中的伺服转向力矩的调节量(Stellgröße)的方法和转向控制器。该车辆可以是机动车且尤其是轿车或卡车。车辆转向系统可以是伺服转向系统。

背景技术

现代的机动车具有伺服电机，其产生额外的或唯一的用于车轮偏转的(线控)转向力。本发明包括两种变型方案。转向力在其中也被称作伺服转向力矩且备选地同样可被称作转向辅助力矩。

在此，对于转向角而言的驾驶员意愿例如借助于在与转向手柄相连接的转向柱处的转矩或转角传感器来获取，且被传输到转向控制器处。转向控制器于是产生用于功率电子装置的调节信号，其基于此产生用于电动机(伺服电机)的控制电流。

额外地已知驾驶员辅助系统，如例如车道保持系统，其应防止无意地离开车道。这些驾驶员辅助系统提供信号到转向控制器处，这些信号与驾驶员辅助系统的转向意愿相符，以便于同样产生转向力矩且尤其取决于驾驶员的转向力矩。在此，由驾驶员辅助系统所要求的转向力矩的一部分被添加到获取驾驶员转向意愿的传感器的输入信号上且因此额外地产生用于调节信号的直接的部分。这引起用于机动车驾驶员的驾驶员辅助系统的触觉反馈，按照驾驶员辅助系统的转向意愿是在驾驶员转向意愿的方向上起作用还是逆着该方向。

驾驶员辅助系统的转向意愿经常也被称作偏移力矩或然而这样的偏移力矩基于该转向意愿来产生(例如借助取决于速度的特征线)。概念“偏移”在此涉及如下，即，根据驾驶员转向意愿被预先给定的转向力矩通过驾驶员辅助系统的转向意愿改变且因此形成由驾驶员转向意愿的偏移(也就是说偏差)。

如下经常是在设计车辆转向系统的情形中的目的，至少在确定的行驶情况中在驾驶员辅助系统的转向干预的情形中同样使得对于机动车驾驶员而言的限定的触觉反馈成为可能。这也被称作限定的转向感觉的调整。在此如下可能是困难的，即，限定地调整且预见驾驶员转向意愿和偏移力矩的共同作用。例如，对于机动车驾驶员而言最后获得的触觉反馈同样取决于在车辆转向系统内的摩擦效应。摩擦尤其可能在由伺服电机驱动的小齿轮与在移动的情形中偏转车轮的齿条之间出现。

如下是已知的，即，尤其考虑到这样的摩擦效应合适地匹配偏移力矩(例如根据特征线改变其值)，以便于调整对于驾驶员而言的限定的转向感觉。由此，摩擦效应可至少部分被补偿。这然而限制于滑动摩擦效应，其可充分精确地来估计。对此的背景存在于DE 102004 021 951 A1中。对于静摩擦状态而言，这样的估计和计算补偿不可能以期望的精度实现。在车辆转向系统中的静摩擦的影响例如在WO 08/116555 A1中进行讨论。

发明内容

本发明的任务是在驾驶员辅助系统的转向干预的情形中同样改善对于机动车驾驶员而言的限定的转向感觉的调整，尤其考虑到可能的静摩擦状态。

该任务通过一种带有权利要求1的特征的方法和一种带有权利要求9的特征的组件来解决。有利的改进方案在从属权利要求中进行说明。显然，在根据本发明的解决方案的情形中同样可设置有上文所提及的特征、实施方案和变型方案或者可适用于这些。