[发明专利]确定用于调整伺服转向力矩的调节量的方法和转向控制器

权利要求书

1.一种用于调整在车辆转向系统(1)中的伺服转向力矩(M_U)的方法，其中，所述伺服转向力矩(M_U)可由所述车辆转向系统(1)的促动器来产生，带有：

- 驾驶员转向意愿(M_H)的获得；

- 至少一个驾驶员辅助系统(M_FAS)的转向意愿的获得；

- 至少一个行驶动态量(D)的获得；

- 静态状态的确定，在其中所述驾驶员转向意愿(M_H)和所述行驶动态量(D)的变化相应地置于经预先确定的阈值之下；

且当所述静态状态被确定时：

- 经由调节装置调整所述伺服转向力矩(M_U)，其中，所述调节装置的调节量(S)基于驾驶员转向意愿(M_H)和所述驾驶员辅助系统(M_FAS)的转向意愿来确定。

2.根据权利要求1所述的方法，此外包括：

- 第一动态状态的确定，在其中所获得的驾驶员转向意愿(M_H)而且所述行驶动态量(D)的变化处在经预先确定的阈值之上，

且当所述第一动态状态被确定时，

- 经由控制装置调整所述伺服转向力矩(M_U)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制装置的调节量基于驾驶员转向意愿(M_H)、所述驾驶员辅助系统(M_FAS)的转向意愿和滑动摩擦量来确定。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，此外包括：

- 第二动态状态的确定，在其中所获得的驾驶员转向意愿(M_H)的变化和/或转向速度处在经预先确定的阈值之下且所述行驶动态量(D)处在经预先确定的阈值之上，

且当存在第二动态状态时：

- 经由控制装置调整所述伺服转向力矩(M_U)，其中，所述控制装置的调节量基于驾驶员转向意愿(M_H)、所述驾驶员辅助系统(M_FAS)的转向意愿和摩擦量来确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述伺服转向力矩(M_U)经由调节装置被调整时则变换成所述伺服转向力矩(M_U)的控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述伺服转向 力矩(M_U)在考虑静摩擦量(HR)的情形下被控制，其中，所述静摩擦量(HR)借助所述伺服转向力矩(M_U)的调节装置的调节偏差来确定。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述调节偏差作为在所述调节装置的情况中被预先给定的理论伺服转向力矩与所获得的实际伺服转向力矩(M_U)的差被确定。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中，所述静摩擦量被保存且多个被保存的静摩擦量为了故障识别的目的被评估。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，为了调节，所述驾驶员转向意愿(M_H)且/或在不带有所述驾驶员辅助系统(10,11)的干预的情形中的驾驶员转向意愿(M_{H_OFAS})基于模型来确定。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述动态量(D)基于模型被确定。

11.一种用于确定用于调整在车辆转向系统(1)中的伺服转向力矩(M_U)的调节量的转向控制器(5)，其中，所述伺服转向力矩(M_U)可由所述车辆转向系统(1)的促动器来产生，其中，所述转向控制器获得如下：

- 驾驶员转向意愿(M_H)；

- 至少一个驾驶员辅助系统(M_FAS)的转向意愿；

- 至少一个行驶动态量(D)；

且其中，所述转向控制器被设立用于确定静态的状态，在其中所述驾驶员转向意愿(M_H)和所述行驶动态量(D)的变化相应地处在经预先确定的阈值之下；以及在静态状态中用于调节所述伺服转向力矩(M_U)的调节量(S)基于驾驶员转向意愿(M_H)和所述驾驶员辅助系统(M_FAS)的转向意愿来确定。