[发明专利]轨道式桥塔检测机器人

说明书

本发明涉及一种轨道式桥塔检测机器人，涉及机器人技术领域，用于大型桥塔的检测与维护工作。本发明的轨道式桥塔检测机器人，包括升降小车、导轨、牵引绳、牵引机构以及从动轮组件，所述升降小车包括车架以及设置在所述车架上的检测装置，所述车架的下方分别设置有车轮和限位轮，通过设置在导轨两侧设置车轮和限位轮，使轨道式桥塔检测机器人在导轨上的第一(Y)方向上的自由度以及第二(X)方向上的自由度被限制，从而轨道式桥塔检测机器人只能沿第三(Z)方向运动，从而保证轨道式桥塔检测机器人运行的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别地涉及一种轨道式桥塔检测机器人。

背景技术

悬索式、斜拉式桥梁的桥塔是支柱，它的安全是整个桥梁的关键，桥塔的高度都很高，很多桥塔的高度都在百米以上(国内最高的平塘特大桥桥塔的高度达到332米，世界最高的米约大桥桥塔高度达到343米)，而目前，如此高度的桥塔的检测还只能是依靠人工手持望远镜目测观测，因此其检测的难度、检测的精度以及检测的便利性都比较低。

随着机器人行业的兴起，将机器人应用于桥塔的检测将会大大降低检测的难度，并提高检测的精度，还可使检测的便利性提高。但是由于需要机器人在桥塔的高度方向上进行检测，因此对机器人的安全行驶和稳定运行提出了要求。

发明内容

本发明提供一种轨道式桥塔检测机器人，用于大型桥塔的检测与维护工作。

本发明的轨道式桥塔检测机器人，包括升降小车、导轨、牵引绳、牵引机构以及从动轮组件，所述升降小车设置在所述导轨上，所述牵引机构和所述从动轮组件通过所述牵引绳与所述升降小车相连，以使所述升降小车能够在所述导轨上行走：

所述升降小车包括：

车架，所述车架的下方分别设置有车轮和限位轮；以及

设置在所述车架上的检测装置，所述检测装置用于对桥塔进行检测；

其中，所述车轮和所述限位轮均设置在所述导轨上，且二者分别位于所述导轨的两侧，所述车轮和所述限位轮使所述轨道式桥塔检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度以及第二方向上的自由度被限制，所述轨道式桥塔检测机器人只能沿第三方向运动；

所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向构成直角坐标系。

在一个实施方式中，所述车轮的承载面与所述导轨的其中一侧的支撑面接触，所述限位轮的承载面与所述导轨的相对侧的支撑面接触，使所述轨道式桥塔检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度被限制。

在一个实施方式中，所述车轮的导向面与所述导轨的其中一侧的导向面接触，所述限位轮的导向面与所述导轨的相对侧的导向面接触，使所述轨道式桥塔检测机器人在所述导轨上的第二方向上的自由度被限制。

在一个实施方式中，所述车架的底部设置有连接座，所述车轮的两端分别与所述连接座转动连接。

在一个实施方式中，所述限位轮上设置有限位轮架，所述限位轮架通过限位轮支座与所述连接座相连。

在一个实施方式中，所述车架的下方中间位置处还设置有牵引绳紧固装置。

在一个实施方式中，所述检测装置包括与所述车架相连的关节型机械臂以及设置在所述关节型机械臂末端的检测探头。

在一个实施方式中，所述车架上还设置有关节型机械臂控制柜，所述关节型机械臂控制柜与所述关节型机械臂电气连接，以控制所述关节型机械臂的位姿。

在一个实施方式中，所述车架上还设置有电池组件，所述电池组件向所述检测探头、所述关节型机械臂以及所述关节型机械臂控制柜提供动力。