[发明专利]轨道式桥塔检测机器人

权利要求书

1.一种轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，包括升降小车、导轨、牵引绳、牵引机构以及从动轮组件，所述升降小车设置在所述导轨上，所述牵引机构和所述从动轮组件通过所述牵引绳与所述升降小车相连，以使所述升降小车能够在所述导轨上行走：

所述升降小车包括：

车架，所述车架的下方分别设置有车轮和限位轮；以及

设置在所述车架上的检测装置，所述检测装置用于对桥塔进行检测；

其中，所述车轮和所述限位轮均设置在所述导轨上，且二者分别位于所述导轨的两侧，所述车轮和所述限位轮使所述轨道式桥塔检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度以及第二方向上的自由度被限制，所述轨道式桥塔检测机器人只能沿第三方向运动；

所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向构成直角坐标系。

2.根据权利要求1所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述车轮的承载面与所述导轨的其中一侧的支撑面接触，所述限位轮的承载面与所述导轨的相对侧的支撑面接触，使所述轨道式桥塔检测机器人在所述导轨上的第一方向上的自由度被限制。

3.根据权利要求1或2所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述车轮的导向面与所述导轨的其中一侧的导向面接触，所述限位轮的导向面与所述导轨的相对侧的导向面接触，使所述轨道式桥塔检测机器人在所述导轨上的第二方向上的自由度被限制。

4.根据权利要求1或2所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述车架的底部设置有连接座，所述车轮的两端分别与所述连接座转动连接。

5.根据权利要求4所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述限位轮上设置有限位轮架，所述限位轮架通过限位轮支座与所述连接座相连。

6.根据权利要求1或2所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述车架的下方中间位置处还设置有牵引绳紧固装置。

7.根据权利要求1或2所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述检测装置包括与所述车架相连的关节型机械臂以及设置在所述关节型机械臂末端的检测探头。

8.根据权利要求7所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述车架上还设置有关节型机械臂控制柜，所述关节型机械臂控制柜与所述关节型机械臂电气连接，以控制所述关节型机械臂的位姿。

9.根据权利要求1或2所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述车架上还设置有电池组件，所述电池组件向所述检测探头、所述关节型机械臂以及所述关节型机械臂控制柜提供动力。

10.根据权利要求6所述的轨道式桥塔检测机器人，其特征在于，所述牵引机构包括电机以及与所述电机相连的动滑轮，所述动滑轮和所述从动轮组件之间连接有牵引绳，所述牵引绳穿过所述牵引绳紧固装置以对所述车架进行牵引。