[发明专利]一种下肢康复训练机器人

说明书

本发明公开了一种下肢康复训练机器人，涉及康复器械技术领域，包括：跑步装置，包括机架、跑板和跑步带驱动组件；下肢运动装置，设置于跑板上方，与机架相连接，包括大腿支撑固定组件、小腿支撑固定组件、脚部支撑固定组件和下肢运动驱动组件；振动装置，通过振动装置底板安装在跑板的下方，振动装置底板上设置有振动机构，振动机构包括：滑轨；滑块，与滑轨滑动配合；音圈电机安装板，设置于滑块上侧，音圈电机安装板上设置有音圈电机；滑轨的一端设置有滑块驱动组件，能够驱动滑块沿滑轨移动；控制器，与跑步带驱动组件、下肢运动驱动组件、音圈电机和滑块驱动组件电性连接；能够对患者进行下肢仿生模拟运动康复训练和振动疗法康复训练。

技术领域

本发明属于康复器械技术领域，更具体地，涉及一种下肢康复训练机器人。

背景技术

大量临床医学经验与理论表明，下肢病患病发后的6个月为恢复黄金期，在这段时期除了必要的药物和手术治疗以外，正确、科学的康复训练方法对患者肢体运动功能的恢复有着非常重要的作用。

对于下肢康复训练设备来说，在其设计中，应首先确定康复动作的路径和标准；下肢康复训练设备的设计目的是帮助下肢功能障碍患者逐渐恢复行走功能，通过控制下肢运动关节，使下肢每个关节都能仿照正常人协调运动，针对人体的行走步态进行模拟是下肢运动形式的核心。为了能够更好地发挥康复训练功能，下肢康复训练设备除了应该具有合理的机械结构之外，还需要具有能够模拟正常人正常步态运动以及调节脚位姿的功能。

目前，各项研究均采用局部振动疗法治疗上肢功能障碍，并表明振动疗法可以改善肢体运动功能、缓解痉挛、增强肌肉力量。在临床治疗中，100Hz以下的频率多用于兴奋神经肌肉组织，但研究者在上肢康复治疗时所选用的局部振动频率从25Hz到100Hz不等，都取得了良好的疗效。振动疗法对骨质疏松患者骨密度的增加起促进作用，现全身振动治疗可显著提高绝经后妇女的骨密度、改善骨痛、增加患者肌力、改善平衡能力、减少跌倒以及骨质疏松性骨折的发生率。振动疗法作为一种无创性的康复手段，可提高心肺功能不全患者的生活质量，降低相关并发症的发生率。

现有技术中的下肢康复训练设备存在一些不足，包括：运动空间耦合度低、穿戴适应差、舒适性差、结构设计不紧凑以及康复结构单一等。现有的下肢康复训练设备难以实现兴奋神经肌肉组织的刺激，缓解痉挛的方面运用欠缺，下肢力量和平衡度难以提高，同时肌肉群快慢肌力、耐力作用效果不理想，肌肉的缓冲能力、爆发力以及弹性势能利用率不佳，很难达到患者理想下肢康复目的，也难以适合各年龄段以及运动员伤者中多元化领域的应用。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种下肢康复训练机器人，能够通过将跑步装置与下肢运动装置接合使用，对下肢病患进行仿生模拟下肢运动康复训练；同时，具有振动装置，能够在训练过程中对患者的下肢实施振动疗法，提高患者的下肢恢复效果。

为了实现上述目的，本发明提供一种下肢康复训练机器人，包括：

跑步装置，包括机架、跑板和跑步带驱动组件；

下肢运动装置，设置于所述跑板上方，与所述机架相连接，包括大腿支撑固定组件、小腿支撑固定组件、脚部支撑固定组件和下肢运动驱动组件；

振动装置，通过振动装置底板安装在所述跑板的下方，所述振动装置底板上设置有振动机构，所述振动机构包括：

滑轨；

滑块，与所述滑轨滑动配合；

音圈电机安装板，设置于所述滑块上侧，所述音圈电机安装板上设置有音圈电机；

所述滑轨的一端设置有滑块驱动组件，能够驱动所述滑块沿所述滑轨移动；

控制器，与所述跑步带驱动组件、下肢运动驱动组件、音圈电机和滑块驱动组件电性连接。

可选地，所述跑步带驱动组件包括：