[发明专利]一种下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人，其特征在于，包括：

跑步装置，包括机架、跑板和跑步带驱动组件；

下肢运动装置，设置于所述跑板上方，与所述机架相连接，包括大腿支撑固定组件、小腿支撑固定组件、脚部支撑固定组件和下肢运动驱动组件；

振动装置，通过振动装置底板安装在所述跑板的下方，所述振动装置底板上设置有振动机构，所述振动机构包括：

滑轨；

滑块，与所述滑轨滑动配合；

音圈电机安装板，设置于所述滑块上侧，所述音圈电机安装板上设置有音圈电机；

所述滑轨的一端设置有滑块驱动组件，能够驱动所述滑块沿所述滑轨移动；

控制器，与所述跑步带驱动组件、下肢运动驱动组件、音圈电机和滑块驱动组件电性连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述跑步带驱动组件包括：

主动轴和从动轴，分别设置于所述跑板的两端，所述跑步带为环形，所述跑步带套设在所述主动轴和所述从动轴上；

第一皮带轮，设置于所述主动轴的两端；

伺服电机，设置于所述机架的下端，输出端上设置有第二皮带轮，所述第二皮带轮通过传动皮带与所述第一皮带轮传动连接，所述伺服电机与所述控制器电性连接。

3.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述大腿支撑固定组件包括：

横梁，一端与所述机架铰接；

大腿支撑杆，一端与所述横梁的另一端铰接，所述大腿支撑杆为伸缩杆；

大腿固定部，设置于所述大腿支撑杆的一侧，所述大腿固定部上设置有第一绑带；

所述小腿支撑固定组件包括：

小腿支撑杆，一端与所述大腿支撑杆的另一端铰接，所述小腿支撑杆为伸缩杆；

小腿固定部，设置于所述小腿支撑杆的一侧，所述小腿固定部上设置有第二绑带；

所述脚部支撑固定组件包括：

踏板，所述踏板一侧设置有连接部，所述连接部与所述小腿支撑杆的另一端铰接；

第三绑带，设置于所述踏板上侧。

4.根据权利要求3所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述下肢运动驱动组件包括：

第一电动伸缩杆，一端与所述横梁铰接，另一端与所述大腿支撑杆铰接；

第二电动伸缩杆，一端与所述大腿支撑杆铰接，另一端与所述小腿支撑杆铰接；

所述第一电动伸缩杆和所述第二电动伸缩杆与所述控制器电性连接。

5.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述振动机构设置有两个，所述滑轨通过安装板安装在所述振动装置底板上，所述安装板的一端设置有限位板，所述限位板上设置有行程开关，所述行程开关与所述控制器电性连接。

6.根据权利要求5所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述滑块驱动组件包括：

第一双轴电机，设置于所述安装板上，与所述控制器电性连接；

两个直角减速器，输入端与所述第一双轴电机的输出端相连接；

丝杆，一端与所述直角减速器的输出端相连接，另一端与丝杆座转动连接，所述丝杆座安装在所述安装板上；

螺纹座，内部开设有螺纹通孔，所述螺纹座套设于所述丝杆上，所述螺纹座上端与所述音圈电机安装板相连接。

7.根据权利要求6所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述音圈电机安装板与所述滑块之间设置有升降组件，所述升降组件包括：

第二双轴电机，设置于所述滑块上侧；

两个滚珠丝杆升降机，设置于所述螺纹座上，输入端与所述第二双轴电机的输出端相连接，输出端与所述音圈电机安装板相连接。

8.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于，所述振动装置还包括弹簧，所述弹簧设置有多个，所述弹簧的一端与所述振动装置底板相连接，所述弹簧的另一端与所述跑板相接触。