[发明专利]仿生爬虫机器人

说明书

本发明提供一种仿生爬虫机器人，包括机头，所述机头后端向后延伸一根铁芯柱，所述铁芯柱上套设有2节以上可自由轴向移动的机身分段；所述机头与机身分段上安装有只能单向向前滚动的单向轮；所述机头与其后方的机身分段，以及相邻的机身分段之间连接有包围所述铁芯柱的金属制的压缩弹簧，各压缩弹簧相互串联在一个工作电路里；所述机器人还包括为所述工作电路提供电流的电源模块。该机器人可以简约的机械电气部件，实现仿生爬行动作，成本较低，且不易损坏。

技术领域

本发明涉及机器人装置领域，特别地，涉及爬行机器人领域。

背景技术

在种类繁多的爬行机器人装置中，基于特殊工作或游戏娱乐，常见有一类仿生爬虫设备，可以模拟类似于毛虫的爬行动作。然而目前普遍采用结构复杂的曲柄连杆等机械系统，来实现仿生爬行，不仅制造成本较高，并且由于动作部件过多，容易损坏。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种仿生爬虫机器人，该机器人可以简约的机械电气部件，实现仿生爬行动作，成本较低，且不易损坏。

本发明实现技术目的所采用的技术方案是：该仿生爬虫机器人包括机头，所述机头后端向后延伸一根铁芯柱，所述铁芯柱上套设有2节以上可自由轴向移动的机身分段；所述机头与机身分段上安装有只能单向向前滚动的单向轮；所述机头与其后方的机身分段，以及相邻的机身分段之间连接有包围所述铁芯柱的金属制的压缩弹簧，各压缩弹簧相互串联在一个工作电路里；所述机器人还包括为所述工作电路提供电流的电源模块。

作为优选，所述铁芯柱由硅钢构成，其表面包覆有绝缘层。

作为优选，所述压缩弹簧由铁丝构成，使之通电后，各匝铁丝之间具有充分强度的磁吸力。

作为优选，各所述机身分段内开设的、供所述铁芯柱穿过的柱孔的孔径为所述铁芯柱的1.2~1.5倍，以使各机身分段可相对于铁芯柱上下活动。

作为优选，所述电源模块串接开关、限流电阻后，再串接各所述压缩弹簧，以形成所述工作电路。

作为优选，所述机头与其后方的机身分段的相对面上，分别设有一个金属触头；且各机身分段之间的相对面上，亦分别设有一个金属触头；当各所述压缩弹簧压缩到预定长度时，各相互面对的金属触头相互抵触搭接，此时各金属触头串接至所述工作电路，并且将各所述压缩弹簧短路。

本发明的有益效果在于：该仿生爬虫机器人启动后，工作电流流经各压缩弹簧的各匝簧丝，因同向电流相互吸引，使各匝簧丝相互靠近，以使各压缩弹簧收缩，此时，由于机头和机身分段上的单向轮只能向前滚动，故机头位置不变，后方的各机身分段向机头移动并相互靠拢，直到各压缩弹簧的簧丝完全压拢，此时压缩弹簧形成一段筒状导体，不再具有螺旋电流，故各匝簧丝之间失去引力，压缩弹簧在弹力作用下伸展，此时，同样由于单向轮的作用，最后一节机身分段保持静止，机头及其它机身分段向前移动；直至压缩弹簧的瞬时感抗消失后，各匝簧丝再在同向电流作用下相互靠拢；如此往复，形成机头静止，机身分段移向机头，再又机尾（最后一段机身分段）静止，机头向前移动的类似爬虫的仿生动作。该仿生爬虫机器人中，无论机械结构，还是电气结构，都极其精简，以极低的成本，极易维护的构件，实现了类爬虫仿生功能。

附图说明

图1为本仿生爬虫机器人实施例一的工作原理图。

图2为本仿生爬虫机器人实施例二的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

实施例一：