[发明专利]RTK定位解算方法

说明书

本申请提供了一种RTK定位解算方法，该方法包括：获取伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量；基于所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量构建RTK误差方程；分别对所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量进行定权，确定所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵；采用方差分量估计迭代计算所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵，直至所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的单位权中误差相互之间的的差值小于预定阈值；将所述迭代计算的权阵作为先验噪声进行滤波解算。

技术领域

本说明书一般涉及导航定位技术领域，尤其涉及一种RTK定位解算方法。

背景技术

RTK是一种实时动态相对定位技术，在开阔环境下能够实现厘米级高精度定位。RTK算法里有伪距观测量、载波相位观测量、多普勒观测量参与解算，一般按照经验定权，伪距观测量精度多普勒观测量精度载波相位观测量精度，在开阔理想环境下，载波相位的模糊度正确固定，即相当于获得了高精度的伪距观测量，可以实现厘米级高精度定位。

目前RTK算法在开阔理想环境下，定权没有问题，协方差阵可以较为准确的反映观测量噪声，但是在复杂场景下，载波相位观测质量严重下降，多普勒观测质量也下降，经验定权很难反映真实的观测噪声，这会严重影响RTK的定位精度和可靠性。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本申请提供一种RTK定位解算方法，提高终端RTK算法在复杂场景下定位的精度和可靠性。

本申请的一实施例中公开了一种RTK定位解算方法，包括：

获取伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量；

基于所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量构建RTK误差方程；

分别对所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量进行定权，确定所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵；

采用方差分量估计迭代计算所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵，直至所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的单位权中误差相互之间的的差值小于预定阈值；

将所述迭代计算的权阵作为先验噪声进行滤波解算。

在一优选例中，基于所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量构建RTK误差方程的步骤，进一步包括：

对所述伪距观测量和所述载波相位观测量做星间单差，分别对所述星间单差做站间双差得到双差伪距观测量和双差载波相位观测量；

对所述多普勒观测量做星间单差，得到单差多普勒观测量；

基于双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量构建误差方程。

在一优选例中，基于双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量构建误差方程的步骤，进一步包括：

构建误差方程为V_i＝H_i*X-L_i,其中，V表示双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量的残差向量，H表示设计矩阵，X为待估参数向量，L表示双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量与对应预测量的差值，分别表示所述双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量；

其中，x,y,z表示三维坐标值，vx,vy,vz分别表示对应x,y,z三个方向的速度，表示待求的模糊度向量。

在一优选例中，

所述设计矩阵其中，a,b,e表示卫星与接收机之间连线的方向余弦,λ表示对应的载波相位观测量的波长。