[发明专利]RTK定位解算方法

权利要求书

1.一种RTK定位解算方法，其特征在于，包括：

获取伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量；

基于所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量构建RTK误差方程；

分别对所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量进行定权，确定所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵；

采用方差分量估计迭代计算所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵，直至所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的单位权中误差相互之间的的差值小于预定阈值；

将所述迭代计算的权阵作为先验噪声进行滤波解算。

2.如权利要求1所述的RTK定位解算方法，其特征在于，基于所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量构建RTK误差方程的步骤，进一步包括：

对所述伪距观测量和所述载波相位观测量做星间单差，分别对所述星间单差做站间双差得到双差伪距观测量和双差载波相位观测量；

对所述多普勒观测量做星间单差，得到单差多普勒观测量；

基于双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量构建误差方程。

3.如权利要求2所述的RTK定位解算方法，其特征在于，基于双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量构建误差方程的步骤，进一步包括：

构建误差方程为其中，V表示双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量的残差向量，H表示设计矩阵，X为待估参数向量，L表示双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量与对应预测量的差值，P,D分别表示所述双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量；

其中，x,y,z表示三维坐标值，vx,vy,vz分别表示对应x,y,z三个方向的速度，表示待求的模糊度向量。

4.如权利要求3所述的RTK定位解算方法，其特征在于，

所述设计矩阵其中，a,b,e表示卫星与接收机之间连线的方向余弦,λ表示对应的载波相位观测量的波长。

5.如权利要求3所述的RTK定位解算方法，其特征在于，所述分别对所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量进行定权，确定所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵的步骤，进一步包括：

根据所述双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量的定权计算得到观测量的噪声方差矩阵，其中，所述单差双差多普勒观测量、所述双差伪距观测量和所述双差载波相位观测量至少采用两种定权模型分别定权；

对所述噪声方差矩阵求逆矩阵得到权阵。

6.如权利要求5所述的RTK定位解算方法，其特征在于，所述分别对所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量进行定权的步骤，进一步包括：

采用高角度定权模型对所述双差伪距观测量和所述双差载波相位观测量进行定权；

采用信噪比定权模型对所述单差多普勒观测量进行定权。

7.如权利要求5所述的RTK定位解算方法，其特征在于，所述采用方差分量估计迭代计算所述伪距观测量、载波相位观测量和多普勒观测量的权阵的步骤，进一步包括：

对所述待估参数向量X进行最小二乘法解算，

其中，

进行方差分量估计，

其中，

n_p,n_D分别表示所述双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量的个数，表示所述双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量的单位权中误差；

计算得到所述双差伪距观测量、双差载波相位观测量和单差多普勒观测量的单位权中误差

根据所述单位权中误差调整所述权阵，直至相互之间的差值小于所述预定阈值。