[发明专利]一种辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机及其控制方法

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了一种辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机及其控制方法，通过后外摄像头采集图像并通过无线通信装置将图像发送至手机进行显示；通过红外瞄准器进行瞄准，获得待识别物体的图像；通过图像处理装置进行图像处理后，发送至单片机；片机接收图像数据后进行图像对比，将对比后的指令发送到无人机发射装置，控制辣椒水的发射。发明通过设置发射器能够发射辣椒水球，以对犯罪分子进行打击并使其丧失反抗能力，便于对犯罪分子的抓捕；且通过设置摄像头和瞄准器能够对犯罪分子进行准确瞄准，确保水球打击的准确度；通过设置的探照灯能够在夜间工作。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种辣椒水打击类警用智能化旋翼 无人机及其控制方法。

背景技术

目前，无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾 驶飞行器。最早出现于20世纪20年代，当时是作为训练用的靶机使用的。无 人机用途广泛，成本低，效费比好；无人员伤亡风险；生存能力强，机动性能 好，使用方便，在现代战争中有极其重要的作用，在民用领域更有广阔的前景。 现在无人机已应用在反恐救援的工作中，有时在面对犯罪分子时，无法靠近将 其制服，但是现有的打击类无人机装载机枪对犯罪分子进行打击，这样容易造 成较为严重的身体伤害甚至生命危险。

面对武力犯罪份子，公安机关近距离控制犯罪份子，自己的安全得不到保 障。目前控制约束犯罪份子的警用设备包括，手持式辣椒水喷雾器：约束有效 距离1米以内；约束叉：约束有效距离1.5米以内；手铐：需要贴身约束。针对 带有危险武器的犯罪份子，警察的安全性无法保障，一种辣椒水打击类警用智 能化旋翼无人机及控制方法可以实现既有效控制犯罪份子，还能确保执勤警察 的认真安全。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有的打击类无人机装载 机枪对犯罪分子进行打击，这样容易造成较为严重的身体伤害甚至生命危险。

解决以上问题及缺陷的难度为：针对很多犯罪现场，无人机搭载枪等杀伤 性武器，第一容易造成不必要的伤亡，二容易产生过度执法，三无人机搭载枪 去处理违法事件，无论是执勤民警还是指挥领导都具有压力。

解决以上问题及缺陷的意义为：一种辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机 及控制方法，可以既能实现控制约束违法份子，又避免造成人员伤亡，万一产 生误伤，影响较小，符合公安机关处理犯罪现场的需求。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种辣椒水打击类警用智能 化旋翼无人机及其控制方法。

本发明是这样实现的，一种辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机的控制方 法，所述辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法包括：

步骤一，通过安装在自动增稳电机执行机构上的热红外摄像头利用图像传 感器根据多次卷帘式快门曝光实时感应并输出目标物体的第一图像信号和第二 图像信号；其中，所述第一图像信号是根据所述第一曝光产生的图像信号，所 述第二图像信号是根据所述第二曝光产生的图像信号。

步骤二，通过自动增稳电机执行机构内部搭载的六轴力传感器采集所述镜 头的角度和加速度，并对所述角度和加速度进行PID运算，获取所述热红外摄 像镜头的抖动量；通过三轴电机根据所获取的抖动量并通过自身运动对所述热 红外摄像镜头进行反向控制。

步骤三，通过弹簧式探针连接器将步骤一获得的所述图像信号传输到所述 信号转换装置；所述信号转换装置利用信号转换程序将所述热红外镜头接收的 光信号转化为电信号，生成所述目标物体的图像并发送至单片机。

步骤四，通过无线通信装置将步骤三生成的所述目标图像发送至手机显示 端进行显示；通过红外激光瞄准器进行瞄准，并获得待识别物体的图像并发送 至单片机。