[发明专利]一种辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法包括：

步骤一，通过安装在自动增稳电机执行机构上的热红外摄像头利用图像传感器根据多次卷帘式快门曝光实时感应并输出目标物体的第一图像信号和第二图像信号；其中，所述第一图像信号是根据所述第一曝光产生的图像信号，所述第二图像信号是根据所述第二曝光产生的图像信号；

步骤二，通过自动增稳电机执行机构内部搭载的六轴力传感器采集所述镜头的角度和加速度，并对所述角度和加速度进行PID运算，获取所述热红外摄像镜头的抖动量；通过三轴电机根据所获取的抖动量并通过自身运动对所述热红外摄像镜头进行反向控制；

步骤三，通过弹簧式探针连接器将步骤一获得的所述图像信号传输到所述信号转换装置；所述信号转换装置利用信号转换程序将所述热红外镜头接收的光信号转化为电信号，生成所述目标物体的图像并发送至单片机；

步骤四，通过无线通信装置将步骤三生成的所述目标图像发送至手机显示端进行显示；通过红外激光瞄准器进行瞄准，并获得待识别物体的图像并发送至单片机；

步骤五，单片机接收步骤三、步骤四获得的图像数据后，通过数据压缩装置选择所述图像数据集内出现的符号串，生成与所述符号串在所述数据集内的各个位置相对应的符号串码；

步骤六，使用行程长度编码对所述符号串的各个位置进行编码；对于所述数据集内出现的任何其他符号串，重复所述选择符号串以及所述生成符号串码，以产生任何相应的其他符号串码；通过组合各个符号串码来生成压缩数据，并发送至显示端的图像处理装置；

步骤七，图像处理装置接收压缩的图像数据，所述压缩的图像数据包括表示所述图像的编码图像数据；解码所述编码图像数据，并以生成具有第一位精度的第一解码图像数据；

步骤八，通过图像处理装置处理所述第一解码图像数据，以生成具有高于所述第一位精度的第二位精度的第二解码图像数据；

步骤九，接收参考色调映射强度数据，对所述第二解码图像数据应用色调映射操作，以生成具有所述第二位精度的第一色调映射图像数据；所述参考色调映射强度数据表示用于导出表示空间变化色调射的数量的输入值的参考色调映射强度参数；

步骤十，将所述第一色调映射图像数据转换为具有所述第一位精度的第二色调映射图像数据，并将色调映射处理后的图像数据发送至单片机；

步骤十一，单片机接收步骤十所述经过处理的图像数据后，利用图像对比程序进行图像对比，将对比后的指令发送到无人机发射装置；

步骤十二，无人机发射装置根据步骤十一的控制指令，控制：

水软性水弹发射模块，以打击面积为单点，进行发射辣椒水软性水弹，

水柱状辣椒水发射模块，以打击面积为线状，发射辣椒水柱状辣椒水；

水雾状辣椒水发射模块，以打击面积为立体面，发射水雾状辣椒水。

2.如权利要求1所述的辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法，其特征在于，步骤九中，所述接收参考色调映射强度数据的方法还包括：

接收另外的色调映射强度数据，所述另外的色调映射强度数据表示另外的色调映射强度参数；

导出所述输入值，所述导出所述输入值包括组合所述参考色调映射强度数据和所述另外的色调映射强度数据以生成组合色调映射强度数据，所述输入值等于所述组合色调映射强度数据。

3.一种应用如权利要求1～2任意一项所述的辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机的控制方法的辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机设置有：

壳体：

所述壳体两侧设置有四组旋翼，所述旋翼上部转动安装有螺旋桨；所述壳体下部一体化设置有连接轴，所述连接轴内部中空且设置有内螺纹；连接轴下部通过螺纹连接有发射装置，所述发射装置内放置有水球，所述发射装置下部通过螺栓固定有摄像头。

4.如权利要求3所述的辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述壳体上部开设有凹槽，所述凹槽上嵌装有透明玻璃壳。

5.如权利要求3所述的辣椒水打击类警用智能化旋翼无人机，其特征在于，所述机壳内部通过螺栓固定有探照灯，所述探照灯位于玻璃壳下部。