[发明专利]一种北斗定位装置及其定位方法

说明书

本申请公开了一种北斗定位装置及其定位方法，其中装置包括：定位模组、姿态模组、电源模块和MCU模组；所述定位模组，用于根据当前时刻接收到的卫星信号，确定北斗定位装置当前时刻的位置信息；所述姿态模组，用于根据所述定位模组当前时刻的姿态，获取所述定位模组当前时刻的姿态信息；所述MCU模组，用于根据所述姿态信息修正所述位置信息后，确定所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息；所述电源模块，用于为所述定位模组、所述姿态模组和所述MCU模组提供电能。解决了现有卫星定位精度的改善措施，虽然一定程度上能够提高定位精度，但是不能达到理想的定位精度且持续稳定的效果的技术问题。

本申请要求申请日为2019年12月27日，申请号为201911383197.0的中国专利申请的优先权。

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种北斗定位装置及其定位方法。

背景技术

随着航天技术的快速发展，卫星导航定位已经走入了普通民众的生活。与此同时，人们对卫星导航定位的需求也日益增长，不但要求定位，而且对定位精度也要求越来越高，特别是在人工智能技术和无人驾驶技术领域，实现高精度定位是我们的迫切需求。

卫星定位精度，从单点定位误差的10米左右，到卫星改正1米左右，再到实时地面陆基差分的2厘米左右。这些定位精度的提高是改善了定位芯片的系统算法和电子器件的精密度，上述的精度改善措施虽然一定程度上能够提高定位精度，但是不能达到理想的定位精度且持续稳定的效果。

因此，提供一种高精度的定位系统是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种北斗定位装置及其定位方法，用于解决现有卫星定位精度的改善措施，虽然一定程度上能够提高定位精度，但是不能达到理想的定位精度且持续稳定的效果的技术问题。

本申请第一方面提供了北斗定位装置，包括：定位模组、姿态模组、电源模块和MCU模组；

所述定位模组，用于根据当前时刻接收到的卫星信号，确定北斗定位装置当前时刻的位置信息；

所述姿态模组，用于根据所述定位模组当前时刻的姿态，获取所述定位模组当前时刻的姿态信息；

所述MCU模组，用于根据所述姿态信息修正所述位置信息后，确定所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息；

所述电源模块，用于为所述定位模组、所述姿态模组和所述MCU模组提供电能。

可选地，所述定位模组具体包括：定位天线和数据处理模块；

所述定位天线，用于接收当前时刻的卫星信号，并发送所述卫星信号至所述数据处理模块；

所述数据处理模块，用于根据所述卫星信号，计算所述定位天线的中心点对应的中心位置信息，并将所述中心位置信息作为所述北斗定位装置当前时刻的位置信息。

可选地，所述MCU模组具体包括：

第一计算模块，用于基于第一公式，根据所述定位天线的长度、所述姿态信息计算所述姿态修正数据，所述第一公式为：

T(Δx,Δy,Δz)＝L*tan(Xqk,Yqk,Zqk)；

式中，L为定位天线的长度，(Xqk,Yqk,Zqk)为姿态数据，T(Δx,Δy,Δz)为姿态修正数据；

第二计算模块，用于基于第二公式，根据所述姿态修正数据修正所述位置信息，得到所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息，所述第二公式为：

T(X,Y,Z)＝T(Δx,Δy,Δz)+T(Xd,Yd,Zd)；

式中，T(X,Y,Z)为最终位置信息，T∈Xd,Yd,Zd)为位置信息。