[发明专利]一种北斗定位装置及其定位方法

权利要求书

1.一种北斗定位装置，其特征在于，包括：定位模组、姿态模组、电源模块和MCU模组；

所述定位模组，用于根据当前时刻接收到的卫星信号，确定北斗定位装置当前时刻的位置信息；

所述姿态模组，用于根据所述定位模组当前时刻的姿态，获取所述定位模组当前时刻的姿态信息；

所述MCU模组，用于根据所述姿态信息修正所述位置信息后，确定所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息；

所述电源模块，用于为所述定位模组、所述姿态模组和所述MCU模组提供电能。

2.根据权利要求1所述的北斗定位装置，其特征在于，所述定位模组具体包括：定位天线和数据处理模块；

所述定位天线，用于接收当前时刻的卫星信号，并发送所述卫星信号至所述数据处理模块；

所述数据处理模块，用于根据所述卫星信号，计算所述定位天线的中心点对应的中心位置信息，并将所述中心位置信息作为所述北斗定位装置当前时刻的位置信息。

3.根据权利要求2所述的北斗定位装置，其特征在于，所述MCU模组具体包括：

第一计算模块，用于基于第一公式，根据所述定位天线的长度、所述姿态信息计算所述姿态修正数据，所述第一公式为：

T(Δx,Δy,Δz)＝L*tan(Xqk,Yqk,Zqk)；

式中，L为定位天线的长度，(Xqk,Yqk,Zqk)为姿态数据，T(Δx,Δy,Δz)为姿态修正数据；

第二计算模块，用于基于第二公式，根据所述姿态修正数据修正所述位置信息，得到所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息，所述第二公式为：

T(X,Y,Z)＝T(Δx,Δy,Δz)+T(Xd,Yd,Zd)；

式中，T(X,Y,Z)为最终位置信息，T(Xd,Yd,Zd)为位置信息。

4.根据权利要求3所述的北斗定位装置，其特征在于，当所述姿态模组获取的所述姿态信息为多个时，所述MCU模组还包括：第三计算模块；

所述第三计算模块，用于对多个所述姿态信息求均值后得到新的姿态信息，并将新的所述姿态信息作为姿态信息后确定所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息。

5.根据权利要求4所述的北斗定位装置，其特征在于，所述姿态模组获取的所述姿态信息为10个。

6.根据权利要求2所述的北斗定位装置，其特征在于，所述定位天线还用于对所述卫星信号进行滤波、放大处理。

7.根据权利要求2所述的北斗定位装置，其特征在于，所述姿态模组，具体用于根据所述定位天线当前时刻的水平状态，获取所述定位天线的姿态数据，并将所述姿态数据作为所述定位模组当前时刻的姿态信息。

8.根据权利要求1所述的北斗定位装置，其特征在于，所述北斗定位装置的电源模块，还用于对所述北斗定位装置进行过电压、过电流的保护。

9.根据权利要求1所述的北斗定位装置，其特征在于，还包括：存储器；

所述存储器，用于存储所述当前时刻、所述位置信息、姿态信息和所述最终位置信息。

10.一种定位方法，应用于如权利要求1至9中任一项所述的北斗定位装置运行或工作，其特征在于，包括：

定位模组根据当前时刻接收到的卫星信号，确定北斗定位装置当前时刻的位置信息；

姿态模组根据所述定位模组当前时刻的姿态，获取所述定位模组当前时刻的姿态信息；

MCU模组根据所述姿态信息修正所述位置信息后，确定所述北斗定位装置当前时刻的最终位置信息；

电源模块为所述定位模组、所述姿态模组和所述MCU模组提供电能。