[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请披露了一种定位方法，包括：基于初始位置，获取局部语义地图；基于局部语义地图，确定局部平面；确定全局坐标系O₁和局部平面的坐标系O₂的转换矩阵T_p；基于所述转换矩阵T_p，确定车辆定位。本申请通过将平面假设作为一种约束，应用到定位过程中，提高了定位精度以及定位鲁棒性和成功率。

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，具体涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶的发展和普及，各种应用场景也对其关键技术尤其是定位技术提出了更高的要求。目前主流的定位技术包括GPS定位技术，基于外部设施如基站的定位技术，包括车载传感器的定位技术如lslam、vlsam等。上述技术各有优缺点以及应用限制，为了适应越来越广泛且复杂的应用场景，行业目前越来越重视对环境高级语义信息的利用以提升定位效果，然而，高级语义具有的稀疏性，只能提供有限的定位约束，容易出现定位失败的情况。

发明内容

针对现有技术中的定位精度低、失败率高的问题，本申请实施例提出了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

本申请实施例的第一方面提供了一种定位方法，包括：基于当前初始定位估计值，获取局部语义地图；基于局部语义地图，确定局部平面；确定全局坐标系O₁和局部平面的坐标系O₂的转换矩阵T_p；基于所述转换矩阵T_p，确定车辆定位。

在一些实施例中，所述基于初始位置，获取局部语义地图包括：若当前初始定位估计值与上一次更新局部语义地图时输入的定位估计值的差值不大于预设距离阈值时，获取上一次的局部语义地图；若当前初始定位估计值与上一次更新局部地图时输入的定位估计值的差值大于预设距离阈值时，更新所述局部语义地图。

在一些实施例中，所述基于局部语义地图，确定局部平面，包括：基于语义标签获取位于道路平面上的地图元素；根据地图元素的三维坐标信息，进行平面拟合，获得局部平面。

在一些实施例中，所述局部平面的坐标系O₂的建立过程包括：获取任意两个参与平面拟合的地图元素在局部平面上的两个投影点坐标，并基于两个投影点坐标确定基向量l₁；确定局部平面的法向量，并将法向量确定为基向量l₃；叉乘所述基向量l₁和所述基向量l₃，确定基向量l₂；将基向量{l₁ l₂ l₃}单位化获得{n₁ n₂ n₃}。

在一些实施例中，所述确定全局坐标系O₁和所述局部平面的坐标系O₂的转换矩阵T_p，包括：确定{n₁ n₂ n₃}在O₂坐标系下的观测{n₁′ n₂′ n₃′}；基于公式T_p^*＝argmin∑||T_pn_i-n_i′||，确定转换矩阵T_p，其中，i＝1，2，3；其中，

在一些实施例中，所述基于所述转换矩阵T_p，确定车辆定位，包括：当观测约束的个数不小于预设阈值时，基于所述转换矩阵T_p，将平面约束加入到观测约束中，进行联合优化，确定车辆定位。