[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

基于当前初始定位估计值，获取局部语义地图；

基于局部语义地图，确定局部平面；

确定全局坐标系O₁和局部平面的坐标系O₂的转换矩阵T_p；

当观测约束的个数不小于预设阈值时，基于所述转换矩阵T_p，将平面约束加入到观测约束中，进行联合优化，确定车辆定位；

所述基于所述转换矩阵T_p，将平面约束加入到观测约束中，进行联合优化，确定车辆定位，包括：

基于方程T^*＝argmin[∑e(m_i,M_i)+f(T,T_p)]，并结合平面约束确定车辆定位，其中T^*为车辆定位结果T的最优解，e为与T相关的观测误差函数，m_i与M_i为匹配上的观测元素，f为平面约束误差函数；T_pv为将T转换到O₂坐标系下得到，E_pv为将T_pv分解为六个自由度的欧拉角得到，x,y,z,pitch,roll,yaw为六个自由度的具体数值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于初始位置，获取局部语义地图包括：

若当前初始定位估计值与上一次更新局部语义地图时输入的定位估计值的差值不大于预设距离阈值时，获取上一次的局部语义地图；

若当前初始定位估计值与上一次更新局部地图时输入的定位估计值的差值大于预设距离阈值时，更新所述局部语义地图。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于局部语义地图，确定局部平面，包括：

基于语义标签获取位于道路平面上的地图元素；

根据地图元素的三维坐标信息，进行平面拟合，获得局部平面。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部平面的坐标系O₂的建立过程包括：

获取任意两个参与平面拟合的地图元素在局部平面上的两个投影点坐标，并基于两个投影点坐标确定基向量l₁；

确定局部平面的法向量，并将法向量确定为基向量l₃；

叉乘所述基向量l₁和所述基向量l₃，确定基向量l₂；

将基向量{l₁ l₂ l₃}单位化获得{n₁ n₂ n₃}。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定全局坐标系O₁和所述局部平面的坐标系O₂的转换矩阵T_p，包括：

确定{n₁ n₂ n₃}在O₂坐标系下的观测{n₁′ n₂′ n₃′}；

基于公式T_p^*＝argmin∑||T_pn_i-n_i′||，确定转换矩阵T_p，其中，i＝1,2,3，T_p^*为T_p的最优解；

其中，

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述转换矩阵T_p，确定车辆定位，包括：

当观测约束的个数小于预设阈值时，将所述观测约束投影到所述局部平面上，进而确定车辆定位。