[发明专利]提供加强环境感知的增强视频系统

权利要求书

1.一种用于向无人机交通工具系统(140)携带的图像采集装置(141)采集的图像数据提供增强的环境感知的方法，所述方法包括：

对于多个感兴趣的物体的至少一个，储存所述至少一个感兴趣的物体的位置数据；

对于多个地理区域的至少一个，储存所述至少一个地理区域的地形数据；

接收由所述无人机交通工具携带的所述图像采集装置采集的图像数据，其中所接收的图像数据的多个帧的至少一个具有相关的元数据，所述元数据包括时间戳、所述无人机交通工具的方向、所述图像采集装置相对于所述无人机交通工具的方向、所述图像采集装置的配置信息、所述无人机交通工具的位置和所述无人机交通工具的速度；以及

对于所述接收的图像数据的多个帧(791)的至少一个，

基于与该帧相关的元数据，确定变换矩阵，以及

对于至少一个叠加中的每一个，

将所确定的变换矩阵数据应用到所述叠加以变换所述叠加，以及

提供与所述帧的显示相关联的所变换的叠加的显示，

其中所述至少一个叠加包括可检测性叠加(794)。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过以下操作由所述无人机交通工具的可检测性组件视觉和/或听觉检测水平评估以形成所述可检测性叠加：

接收(1010)规定所述无人机交通工具的可检测性参数的所述无人机交通工具的可检测性简介；

识别(1020)用于可检测性分析的区；

基于所述无人机交通工具的位置以及所述可检测性参数，产生针对所述无人机交通工具和区的可检测性模型，所述可检测性模型估算所述无人机交通工具周围的区域处的探测风险；

识别(1040)可检测性范围，每个范围对应于所述无人机交通工具可检测的似然性的范围；

基于生成的可检测性模型，识别(1070)所述无人机交通工具的可检测性落在选定可检测性范围内的被分析区的一个或更多个区域；

使用一个或更多个变换矩阵转换(1080)识别的一个或更多个区域以生成屏幕坐标；

基于生成的屏幕坐标，对所述一个或更多个区域绘制阴影(1090)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述无人机交通工具的所述可检测性参数包括发动机噪音信息、大小、颜色、反射率中的至少一个。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中识别的区是在显示器内的当前可见的区、由使用者规定的区、围绕所述无人机交通工具并且具有规定半径的圆形区中的至少一个。

5.根据权利要求2到4中的任一个所述的方法，其中所述产生针对所述无人机交通工具和区的可检测性模型进一步基于所述无人机交通工具的当前速度和发动机每分钟转速、探测器的倾斜角和天气条件中的至少一个。

6.根据权利要求2到5中的任一个所述的方法，其中所述可检测性范围基于所述无人机交通工具至周边地形中各个点的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述距离可分配给多个探测阈值的每一个。

8.根据权利要求2到7中的任一个所述的方法，其中基于生成的屏幕坐标，对所述一个或更多个区域绘制阴影包括：

用绿色为对应于最低可检测性范围的区域绘制阴影，

用红色为对应于最高可检测性范围的区域绘制阴影，以及

将其它区域用黄色和橙色的各种阴影来绘制阴影。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述地形数据包括线帧数据(791)、地图数据或地形等高线数据的至少一个。

10.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

对于多个地理区域的至少一个，储存所述至少一个地理区域的测深数据。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个叠加包括感兴趣的物体叠加、地图标注叠加、航向和地面速度叠加(682)、飞行路线叠加(681)和航点与航线叠加。